Модели динамики транспортного средства выполняют программируемые маневры в фотореалистичной среде визуализации 3D. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует среду моделирования 3D с Simulink ®, чтобы можно было запросить в окружающем мире информацию о виртуальном тестировании алгоритмов восприятия, управления и планирования. В среде визуализации Vehicle Dynamics Blockset используется Unreal Engine ® by Epic Games ®.
Понимание работы этой среды моделирования может помочь в устранении неполадок и настройке моделей.
При использовании Vehicle Dynamics Blockset для запуска алгоритмов Simulink совместно моделирует алгоритмы в подсистеме визуализации.
В среде Simulink блок Vehicle Dynamics:
Определяет следующее положение объектов с помощью обратной связи 3D среде визуализации и моделей динамики транспортного средства.
Настраивает среду визуализации 3D, в частности:
Трассировка лучей
Камеры съемки сцены
Исходные позиции объекта
В среде механизма визуализации Vehicle Dynamics Blockset позиционирует объекты и использует трассировку лучей для запроса среды.
Схема суммирует связь между Simulink и механизмом визуализации.
Во время моделирования блоки моделирования 3D следуют определенному порядку выполнения:
Блоки транспортного средства инициализируют транспортные средства и посылают их данные сигналов X, Y и Yaw в блок моделирования 3D конфигурации сцены.
Блок моделирования 3D конфигурации сцены принимает данные транспортного средства и отправляет их в блоки датчиков.
Блоки датчиков принимают данные транспортного средства и используют их для точного определения местоположения и визуализации транспортных средств.
Свойство Priority блоков управляет этим порядком выполнения. Чтобы получить доступ к этому свойству для любого блока, щелкните его правой кнопкой мыши, выберите «Свойства» и перейдите на вкладку «Общие». По умолчанию у Моделирования 3D Транспортное средство с Землей После блоков есть приоритет -1, блоки моделирования 3D конфигурации сцены имеют приоритет 0и блоки датчиков имеют приоритет 1.
Если датчики не обнаруживают транспортные средства в сцене, возможно, что блоки моделирования 3D выполняются неправильно. Попробуйте обновить порядок выполнения и смоделировать еще раз. Дополнительные сведения о порядке выполнения см. в разделе Управление и просмотр порядка выполнения.
Также убедитесь, что все блоки моделирования 3D расположены в одной подсистеме. Даже если блоки имеют правильные настройки приоритета, если они расположены в разных подсистемах, они все равно могут выполняться неправильно.