Опрос сцены с помощью камеры и эталонного приложения для отслеживания лучей обеспечивает интерфейс Simulink ® с 3D средой визуализации. Сведения о минимальном количестве оборудования, необходимого для запуска эталонного приложения, см. в разделе Требования и ограничения модуля визуализации 3D.
Запрос сцены с помощью камеры и эталонного приложения трассировки лучей содержит:
Одно пассажирское транспортное средство с простой трансмиссией, комбинированным скользящим колесом и 3DOF моделью динамики транспортного средства.
Одна камера установлена на зеркале заднего вида пассажирского транспортного средства.
Управление рулевым управлением, ускорением, передачей и торможением.
Управление светом транспортного средства.
3D среда визуализации, настроенная для виртуальной сцены Mcity.
Создайте и откройте рабочую копию проекта эталонного приложения камеры и трассировки лучей.
При выполнении моделирования справочное приложение предоставляет эту информацию о транспортном средстве и сцене.
| Окно | Описание | ||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
AutoVrtlEnv | Видеовыход среды визуализации Unreal Engine ® 3D обратная связь с изображением. По умолчанию на экране отображается вид из параметра «Моделирование» 3D « Конфигурация сцены» Для плавного изменения вида камеры используйте следующие ключевые команды.
Для дополнительных элементов управления камеры используйте следующие ключевые команды.
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||
Видеодисплей SDL | Вывод видеоизображения блока Simulation 3D Camera Get. По умолчанию на экране отображается вид, заданный следующими параметрами:
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||
В этой таблице представлены части ссылочного приложения.
| Имя | Описание |
|---|---|
Средства управления | Циферблаты и датчики, контролирующие рулевое управление, передачу, ускорение и торможение транспортного средства. Орган управления торможением включает тормозные огни транспортного средства. Установка управления передачей на R включает огни заднего хода транспортного средства. |
Датчики | Блок Simulation 3D Actor Transform Get возвращает перемещение, вращение и масштаб для пассажирского транспортного средства и четырех колес из среды визуализации 3D. Блок Simulation 3D Camera Get возвращает изображение камеры из среды визуализации 3D. По умолчанию блок возвращает данные изображения для местоположения камеры, заданного следующими параметрами:
|
Динамика и элементы управления | Взаимодействует с Simulink для расчета динамической характеристики транспортного средства и контроллера. По умолчанию подсистема содержит простую трансмиссию и модель динамики транспортного средства Vehicle 3DOF Dual Track. Реализует подсистему управления светом, которую можно использовать для управления фарами и сигнальными огнями.
|
Показы | Моделирование 3D Транспортное средство с Землей После блока осуществляет пассажирское транспортное средство в 3D окружающей среде визуализации. Блок использует положение транспортного средства для регулировки высоты, крена и шага транспортного средства таким образом, чтобы транспортное средство следовало по местности. По умолчанию блок имеет следующие параметры:
Блок Simulation 3D Scene Configuration настраивает среду визуализации Unreal Engine 3D. По умолчанию блок имеет следующие параметры:
Подсистема TransformDisplay отображает перемещение, поворот и масштаб Подсистема ImageDisplay отображает выходные данные видеоизображения блока Simulation 3D Camera Get в окне SDL Video Display. |
В подсистеме TransformDisplay блок отображения обеспечивает перемещение, вращение и масштаб кузова транспортного средства и четырех колес. Для управления отображением используется значение блока «Константа».
1 - Перевод
2 - Вращение
3 - Масштаб
Например, для отображения информации о преобразовании задайте значение 1.
На дисплее отображается следующее:
Кузов транспортного средства находится на -212.5 м, 65.66 м, и 0.0112 м вдоль мировых осей X, Y и Z- соответственно.
Колёса находятся на своих начальных позициях вдоль мировых осей X-, Y- и Z- соответственно.
Блок отображения предоставляет массив местоположений транспортного средства и колес.
Перемещение и вращение транспортного средства осуществляется вдоль осей мировой системы координат.
Перемещения и повороты колес относятся к их начальным позициям вдоль осей мировой системы координат.
В подсистеме ImageDisplay Уровень 2 MATLAB S-Function block использует VideoDisplayMSfcnWin функция для отображения видеоизображения, выводимого блоком Simulation 3D Camera Get.
Моделирование 3D Преобразование актера Получить | Моделирование 3D Получение камеры | Моделирование 3D конфигурация сцены | Имитация 3D транспортного средства со следующим грунтом | Виртуальный Макити
