Exponenta Banner
exponenta event banner

fisheyeCalibrationErrors

Объект для хранения стандартных ошибок расчетных параметров камеры «рыбий глаз»

развернуть все на странице

Описание

fisheyeCalibrationErrors содержит стандартные ошибки расчетных параметров камеры. Доступ к стандартным ошибкам внутренних и внешних характеристик можно получить с помощью свойств объекта. Для просмотра стандартных ошибок используйте displayErrors функция.

Создание

estimateFisheyeParameters функция возвращает fisheyeCalibrationErrors объект.

Свойства

развернуть все

Стандартные ошибки расчетных характеристик камеры «рыбий глаз», указанные как fisheyeIntrinsicsEstimationErrors объект.

Стандартные ошибки расчетных оборотов и трансляций для камеры «рыбий глаз» относительно схемы калибровки, указанной как extrinsicsEstimationErrors объект.

Функции объекта

displayErrorsОтображение стандартных ошибок оценок параметров камеры

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Соберите набор калибровочных изображений шашки.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',...
 'calibration','gopro'));

Определите шаблон калибровки по изображениям.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

Создайте мировые координаты для углов шашечных квадратов.

squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оцените параметры рыбьего глаза, используя точки изображения и мира. Используйте первое изображение для получения размера изображения. Кроме того, сохраните ошибки калибровки.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateFisheyeParameters(imagePoints, ...
                                 worldPoints,imageSize);

Отображение стандартных ошибок расчетных параметров камеры.

displayErrors(errors,params);
			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Mapping coefficients:    [  875.0750 +/- 0.9451       -0.0003 +/- -0.0000      -0.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- -0.0000 ]
Distortion center (pixels):[ 1005.8178 +/- 0.6871      743.0346 +/- 0.5578  ]
Stretch matrix parameters:[    1.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- 0.0000        0.0000 +/- 0.0000  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.0699 +/- 0.0010       -0.0267 +/- 0.0009        0.0258 +/- 0.0002  ]
                         [    0.3628 +/- 0.0010        0.2950 +/- 0.0009       -0.1967 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.2159 +/- 0.0009        0.3442 +/- 0.0009       -0.1941 +/- 0.0003  ]
                         [    0.0282 +/- 0.0009       -0.3784 +/- 0.0009        0.0829 +/- 0.0003  ]
                         [    0.0146 +/- 0.0008        0.4575 +/- 0.0009       -0.1215 +/- 0.0003  ]
                         [    0.6775 +/- 0.0008        0.1089 +/- 0.0008       -0.0386 +/- 0.0004  ]
                         [   -0.4936 +/- 0.0008        0.0063 +/- 0.0008        0.0486 +/- 0.0003  ]
                         [    0.3823 +/- 0.0008        0.2797 +/- 0.0008        0.1509 +/- 0.0003  ]
                         [    0.5171 +/- 0.0008       -0.3295 +/- 0.0008        0.0541 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.1896 +/- 0.0008       -0.3543 +/- 0.0009        0.2637 +/- 0.0003  ]
                         [   -0.2911 +/- 0.0008        0.3680 +/- 0.0008       -0.1329 +/- 0.0003  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -132.9185 +/- 0.1609      -82.6066 +/- 0.1356      195.1098 +/- 0.2311  ]
                         [ -178.9935 +/- 0.1905      -15.7750 +/- 0.1712      241.7116 +/- 0.2795  ]
                         [ -183.7961 +/- 0.2168      -56.7378 +/- 0.1884      269.9730 +/- 0.2790  ]
                         [  -17.6298 +/- 0.1315      -70.2875 +/- 0.1041      157.0821 +/- 0.1933  ]
                         [ -161.9828 +/- 0.1807      -46.9681 +/- 0.1569      228.4052 +/- 0.2302  ]
                         [ -122.4242 +/- 0.1309      -16.0260 +/- 0.1153      162.6240 +/- 0.2072  ]
                         [ -112.4271 +/- 0.1745     -125.5877 +/- 0.1428      212.8047 +/- 0.2156  ]
                         [ -148.7139 +/- 0.1387      -72.5410 +/- 0.1260      173.7608 +/- 0.2086  ]
                         [  -49.5394 +/- 0.0919      -24.8329 +/- 0.0745      104.3536 +/- 0.1506  ]
                         [   -3.4047 +/- 0.1274      -93.4074 +/- 0.1010      155.8242 +/- 0.1693  ]
                         [ -160.7348 +/- 0.1855      -51.9153 +/- 0.1600      234.4067 +/- 0.2318  ]

См. также

| | |

Темы

Представлен в R2017b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка