Exponenta Banner
exponenta event banner

estimateFisheyeParameters

Калибровка камеры «рыбий глаз»

свернуть все на странице

Синтаксис

[fisheyeParams, imagesUsed, estimationErrors] = estimateFisheyeParameters (imagePoints, worldPoints, imageSize)
[___] = estimateFisheyeParameters (___, Имя, Стоимость)

Описание

пример

[fisheyeParams,imagesUsed,estimationErrors] = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize) возвращает fisheyeParameters объект, содержащий оценки собственных и внешних параметров камеры рыбьего глаза. Функция также возвращает изображения, используемые для оценки параметров рыбьего глаза и стандартных ошибок оценки для калибровки одной камеры.

[___] = estimateFisheyeParameters(___,Name,Value) конфигурирует fisheyeParams свойства объекта, указанные одним или несколькими Name,Value пары аргументов, используя предыдущий синтаксис. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Используйте калибровочные изображения для обнаружения шаблона калибровки шахматной доски. Затем откалибруйте камеру, используя углы, извлеченные из шаблона, и визуализируйте результаты.

Соберите набор калибровочных изображений.

images = imageDatastore('calibImages');
imageFileNames = images.Files;

Определите шаблон калибровки по изображениям. Для аргумента «PartityDetections» Name-Value по умолчанию установлено значение true, позволяющее обнаруживать частичные шахматные доски. 

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames, 'HighDistortion', true);

Создайте мировые координаты для углов шашечных квадратов.

squareSize = 20; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оценка параметров калибровки камеры «рыбий глаз» на основе изображения и точек мира.

I = readimage(images,10); 
imageSize = [size(I,1) size(I,2)];
params = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);

Визуализация точности калибровки.

figure
showReprojectionErrors(params);

Figure contains an axes. The axes with title Mean Reprojection Error per Image contains 3 objects of type bar, line. This object represents Overall Mean Error: 1.67 pixels.

Визуализируйте внешний вид камеры.

figure
showExtrinsics(params);

Figure contains an axes. The axes with title Extrinsic Parameters Visualization contains 25 objects of type patch, text, line.

drawnow

Постройте график обнаруженных и повторно спроецированных точек.

figure 
imshow(I); 
hold on
plot(imagePoints(:,1,10),imagePoints(:,2,10),'go');
plot(params.ReprojectedPoints(:,1,10),params.ReprojectedPoints(:,2,10),'r+');
legend('Detected Points','Reprojected Points');
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type image, line. These objects represent Detected Points, Reprojected Points.

Входные аргументы

свернуть все

Ключевые точки шаблона калибровки, заданные как массив M-by-2-by-numImages с собственными координатами изображения [x, y]. Количество изображений, numImages, должно быть больше 2. Количество координат ключевых точек в каждом шаблоне M должно быть больше 3. Чтобы включить частично обнаруженные паттерны в оценку, используйте [NaN,NaN] в качестве координат x-y для отсутствующих ключевых точек.

Типы данных: single | double

Ключевые точки схемы калибровки в координатах мира, определенные как матрица M-by-2 координат мира M [x, y]. Поскольку массив должен быть плоским, координаты z равны нулю.

Типы данных: single | double

Размер изображения, указанный как [mrows ncols] вектор.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'WorldUnits','mm' устанавливает единицы измерения мировой точки в миллиметры.

Оцените выравнивание осей, указанное как разделенная запятыми пара, состоящая из 'EstimateAlignment' и false или true. Установить в значение true если оптическая ось объектива рыболовного глаза не перпендикулярна плоскости изображения.

Единицы измерения мировой точки, указанные как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'WorldUnits' и вектор символов или строковый скаляр. Этот аргумент используется просто для хранения типа единицы измерения и не влияет ни на какие вычисления.

Выходные аргументы

свернуть все

Параметры камеры Fisheye, возвращенные как fisheyeParameters объект.

Изображения, используемые для оценки параметров камеры, возвращаемые в виде P-by-1 логического массива. P соответствует количеству изображений. Логическое true значение указывает индекс изображения, используемого для оценки параметров камеры.

Стандартные ошибки расчетных параметров, возвращаемые в виде fisheyeCalibrationErrors объект.

Ссылки

[1] Скарамуцца, Д., А. Мартинелли и Р. Зигварт. «Набор инструментов для простой калибровки однонаправленных камер». Материалы Международной конференции IEEE по интеллектуальным роботам и системам (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006 года.

[2] Городской, S., Дж. Лейтлофф и С. Хинц. «Улучшенная широкоугольная калибровка, калибровка Fisheye и всенаправленной камеры». ISPRS Journal of Photogrammetry and Remove Sensing. Том 108, 2015, ст.72-79.

См. также

| | | | | | |

Темы

Представлен в R2017b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка