Exponenta Banner
exponenta event banner

fisheyeParameters

Объект для хранения параметров камеры «рыбий глаз»

развернуть все на странице

Описание

fisheyeParameters объект предназначен для хранения параметров камеры рыбьего глаза. Использовать estimateFisheyeParameters оценка параметров с помощью калибровочных изображений.

Создание

Синтаксис

fisheyParams = fisheyeParameters (внутренние характеристики)
fisheyParams = fisheyeParameters (внутренние параметры, имя, значение)

Описание

пример

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics) возвращает объект, содержащий внутренние и внешние параметры камеры «рыбий глаз». intrinsics должно быть fisheyeIntrinsics объект. Этот синтаксис задает Intrinsics свойства объекта.

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value) конфигурирует fisheyeParams свойства объекта с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы пары. Заключите имя свойства в одинарные кавычки. Неопределенные свойства имеют значения по умолчанию. Например, 'WorldUnits','m' устанавливает мировые единицы в 'm'.

Свойства

развернуть все

Внутренние параметры камеры

Внутренние параметры камеры Fisheye, указанные как fisheyeIntrinsics объект.

Параметры внешней камеры

Поворот камеры, заданный как матрица M-by-3. Матрица содержит векторы вращения для М изображений, где каждое изображение содержит шаблон калибровки, который оценивает параметры калибровки. Каждая строка матрицы содержит вектор, описывающий 3-D поворот камеры относительно соответствующего рисунка.

Каждый вектор определяет ось 3-D, вокруг которой вращается камера. Величина вектора представляет угол поворота в радианах. Любой вектор поворота можно преобразовать в матрицу вращения 3 на 3, используя формулу Родригеса.

Чтобы гарантировать, что число векторов вращения равно количеству векторов перемещения, необходимо установить значение RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Трансляция с камеры, заданная как матрица M-by-3. Эта матрица содержит векторы трансляции для M изображений. Векторы содержат шаблон калибровки, который оценивает параметры калибровки. Каждая строка матрицы содержит вектор, описывающий трансляцию камеры относительно соответствующего рисунка, выраженного в мировых единицах.

Чтобы гарантировать, что число векторов вращения равно количеству векторов перемещения, необходимо установить значение RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Точность расчетных параметров камеры

Ошибки повторного впрыска, указанные как M-by-2-by-P массив пар [x, y]. Пары [x, y] представляют преобразование в x и y между повторно проецируемыми ключевыми точками шаблона и обнаруженными ключевыми точками шаблона.

Точки мира повторно проецируются на калибровочные изображения, указанные как массив M-by-2-by-P с координатами [x y]. P - количество узорных изображений, а M - количество ключевых точек в каждом изображении. Отсутствующие точки в обнаруженных ключевых точках шаблона обозначаются как [NaN,NaN].

Обнаруженные ключевые точки в шаблоне калибровки, заданном как логический массив M-by-P. M - количество ключевых точек во всей калибровочной схеме, а P - количество калибровочных изображений.

Параметры, используемые для оценки параметров камеры

Количество шаблонов калибровки, используемых для оценки внешних характеристик камеры, указанных как целое число. Количество калибровочных схем должно равняться количеству векторов перемещения и вращения.

Мировые координаты ключевых точек на схеме калибровки, определенные в виде матрицы M-by-2. M представляет количество ключевых точек в шаблоне.

Единицы измерения мировой точки, указанные как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'WorldUnits' и вектор символов или строковый скаляр. Этот аргумент используется просто для хранения типа единицы измерения и не влияет ни на какие вычисления.

Выравнивание расчетных осей, указанное как false или true. Установить в значение true если оптическая ось объектива рыболовного глаза не перпендикулярна плоскости изображения.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте объект параметров «рыбий глаз», указав свойства вручную. Можно также создать этот объект с помощью estimateFisheyeParameters функция.

Укажите особенности рыбьего глаза.

 mappingCoefficients = rand(1,4);
 distortionCenter = [320 240];
 imageSize = [480 640];
 intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoefficients,imageSize,distortionCenter);

Создать fisheyeParameters с использованием указанных внутренних параметров.

 params = fisheyeParameters(intrinsics);

Ссылки

[1] Скарамуцца, Д., А. Мартинелли и Р. Зигварт. «Набор инструментов для простой калибровки однонаправленных камер». Материалы Международной конференции IEEE по интеллектуальным роботам и системам (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006 года.

[2] Городской, S., Дж. Лейтлофф и С. Хинц. «Улучшенная широкоугольная калибровка, калибровка Fisheye и всенаправленной камеры». ISPRS Journal of Photogrammetry and Remove Sensing. Том 108, 2015, ст.72-79.

См. также

| | | |

Темы

Представлен в R2017b

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка