Exponenta Banner
exponenta event banner

addConnection

Добавление соединения между видами в наборе представлений

свернуть все на странице

Синтаксис

vSet = addConnection (vSet,viewId1,viewId2)
vSet = addConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose)
vSet = addConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)

Описание

пример

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2) добавляет соединение между видами viewId1 и viewId2 к набору видов, vSet.

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose) указывает относительную позу viewId2 в отношении viewId1.

vSet = addConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat) указывает информационную матрицу, связанную с соединением.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пустой набор видов облака точек.

vSet = pcviewset;

Загрузка данных облака точек. 

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавить ptCloud1 в набор видов облака точек. Укажите rigid3d объект в качестве начала координат.

absPose1 = rigid3d;
vSet = addView(vSet,1,absPose1,'PointCloud',ptCloud1);

Добавить ptCloud2 в набор видов облака точек. Укажите rigid3d объект в качестве начала координат.

vSet = addView(vSet,2,absPose1,'PointCloud',ptCloud2);

Оцените жесткое преобразование между двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);
gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Добавьте соединение между видами. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPose);

Вычислите накопленную абсолютную позу. 

absPose2 = rigid3d( absPose1.T*relPose.T );

Обновить абсолютную позу второго вида. 

vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Входные аргументы

свернуть все

Набор видов облака точек, заданный как pcviewset объект.

Идентификатор вида 1, указанный как целое число. Идентификаторы представлений уникальны для определенного представления.

Идентификатор представления 2, указанный как целое число. Идентификаторы представлений уникальны для определенного представления.

Относительная поза viewId2 в отношении viewId1, указано как rigid3d объект.

Информационная матрица, связанная с соединением, заданная как числовая матрица 6 на 6.

Выходные аргументы

свернуть все

Набор представлений с добавленными соединениями между представлениями, возвращаемый как pcviewset объект.

См. также

Объекты

Представлен в R2020a

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка