Облако точек - это набор точек данных в 3-D пространстве. Точки вместе представляют собой 3-D форму или объект. Каждая точка в наборе данных представлена геометрическими координатами x, y и z. Точечные облака обеспечивают средство сборки большого количества одиночных пространственных измерений в набор данных, который может быть представлен как описываемый объект. Обработка облака точек используется в роботизированной навигации и восприятии, оценке глубины, стереовидении, визуальной регистрации и в современных системах помощи водителю (ADAS). Алгоритмы Computer Vision Toolbox™ обеспечивают функции обработки облаков точек для понижающей дискретизации, деноизирования и преобразования облаков точек. Панель инструментов также обеспечивает регистрацию облака точек, геометрический подбор формы для 3-D облаков точек и возможность чтения, записи, хранения, отображения и сравнения облаков точек. Можно также объединить несколько облаков точек для восстановления 3-D сцены.

Вы можете использовать pcregistericp, pcregisterndt, pcregistercorr, и pcregistercpd для регистрации движущегося облака точек в фиксированном облаке точек. Эти алгоритмы регистрации основаны на алгоритме итеративной ближайшей точки (ICP), алгоритме преобразования нормальных распределений (NDT), алгоритме фазовой корреляции и алгоритме дрейфа когерентной точки (CPD) соответственно. Можно построить карту с зарегистрированными облаками точек, обнаружить замыкания петель, оптимизировать карту для исправления дрейфа и выполнить локализацию в предварительно созданной карте. Дополнительные сведения см. в разделе Обзор SLAM облака точек.