Exponenta Banner
exponenta event banner

позы

Абсолютные позы, связанные с представлениями в наборе представлений

свернуть все на странице

Синтаксис

sensorPoses = позы (vSet)

Описание

пример

sensorPoses = poses(vSet) возвращает таблицу абсолютных поз, связанных с представлениями, содержащимися в наборе представлений, vSet.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пустой набор видов облака точек. 

vSet = pcviewset;

Загрузка данных облака точек. 

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавить ptCloud1 в набор видов. 

absPose1 = rigid3d;
vSet = addView(vSet,1,absPose1,'PointCloud',ptCloud1);

Добавить ptCloud2 в набор видов. 

vSet = addView(vSet,2,'PointCloud',ptCloud2);

Оцените жесткое преобразование между двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);

gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Добавьте соединение между двумя видами. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPose);

Вычислите накопленную абсолютную позу.

absPose2 = rigid3d(absPose1.T*relPose.T );

Обновить абсолютную позу второго вида.

vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Получай абсолютные позы. 

sensorPoses = poses(vSet)
sensorPoses=2×2 table
    ViewId    AbsolutePose 
    ______    _____________

      1       [1x1 rigid3d]
      2       [1x1 rigid3d]

Входные аргументы

свернуть все

Набор видов облака точек, заданный как pcviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Абсолютные позы, возвращаемые в виде таблицы из двух столбцов. Таблица содержит столбцы, как описано в этой таблице.

КолонкаОписание
ViewIDИдентификатор представления, возвращаемый как положительное целое число. Идентификаторы представлений уникальны для определенного представления.
AbsolutePoseАбсолютная поза вида, указанная как rigid3d объект.

См. также

Объекты

Представлен в R2020a

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка