Exponenta Banner
exponenta event banner

updateConnection

Обновление связи между представлениями в наборе представлений

свернуть все на странице

Синтаксис

vSet = startConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose)
vSet = startConnection (vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat)

Описание

пример

vSet = updateConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose) обновляет соединение между представлениями viewId1 и viewId2 с относительной позой, указанной relPose.

vSet = updateConnection(vSet,viewId1,viewId2,relPose,infoMat) указывает информационную матрицу, связанную с соединением.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пустой набор видов облака точек.

vSet = pcviewset;

Загрузка данных облака точек.

data = load('livingRoom.mat');
ptCloud1 = data.livingRoomData{1};
ptCloud2 = data.livingRoomData{2};

Добавьте два вида в набор видов облака точек.

vSet = addView(vSet,1,'PointCloud',ptCloud1);
vSet = addView(vSet,2,'PointCloud',ptCloud2);

Добавьте соединение между двумя видами.

vSet = addConnection(vSet,1,2);

Оцените жесткое преобразование между двумя облаками точек.

ptCloud2Downsampled = pcdownsample(ptCloud2,'gridAverage',0.1);

gridStep = 0.5;
relPose = pcregisterndt(ptCloud2Downsampled,ptCloud1,gridStep);

Вычислите накопленную абсолютную позу для каждого вида.

absPose1 = rigid3d;
absPose2 = rigid3d(absPose1.T*relPose.T );

Обновите соединение с относительной позой между видами.

vSet = updateConnection(vSet,1,2,relPose);

Обновите представления абсолютными позами.

vSet = updateView(vSet,1,absPose1);
vSet = updateView(vSet,2,absPose2);

Входные аргументы

свернуть все

Набор видов облака точек, заданный как pcviewset объект.

Идентификатор вида 1, указанный как целое число. Идентификаторы представлений уникальны для определенного представления.

Идентификатор представления 2, указанный как целое число. Идентификаторы представлений уникальны для определенного представления.

Относительная поза viewId2 в отношении viewId1, указано как rigid3d объект.

Информационная матрица, связанная с соединением, заданная как числовая матрица 6 на 6.

Выходные аргументы

свернуть все

Набор представлений с обновленными соединениями между представлениями, возвращенный как pcviewset объект.

См. также

Объекты

Представлен в R2020a

Документация по инструментарию компьютерного зрения

Поддержка