Реализуйте трехосевой инерциальный измерительный блок (IMU)
Aerospace Blockset/GNC/Навигация
Блок Three-Axis Inertial Measurement Unit реализует инерциальный измерительный блок (IMU), содержащий трехосевой акселерометр и трехосевой гироскоп.
Описание уравнений и применение ошибок смотрите в Трехосевом Акселерометре и Трехосевом гироскопе.
Значок Three-axis Inertial Measurement Unit блока отображает входные и выходные модули, выбранные из параметра Units.
Вибропендульная ошибка, гистерезис влияет, анизоупругое смещение и анизоинерционное смещение не учитываются в этом блоке.
Этот блок не предназначен для моделирования внутренней динамики различных форм инструмента.
Ab - Фактические ускоренияФактические ускорения в фиксированных по телу осях, заданные как трехэлементный вектор, в модулях, заданных в параметре Units.
Типы данных: double
ω - Угловые скоростиУгловые скорости в фиксированных осях тела, заданные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
dω/dt - Угловое ускорениеУгловые ускорения в фиксированных по телу осях, заданные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду за секунду.
Типы данных: double
CG - Расположение центра тяжестиРасположение центра тяжести, заданное как трехэлементный вектор, в модулях, заданных в параметре Units.
Типы данных: double
g - Сила тяжестиСила тяжести в оси тела, заданная как трехэлементный вектор, в модулях, заданных в параметре Units.
Типы данных: double
Ameas - Измеренные ускоренияИзмеренные ускорения от акселерометра, возвращенные как трехэлементный вектор, в модулях, заданных в параметре Units.
Типы данных: double
ωmeas - Измеренные угловые скоростиИзмеренные угловые скорости от гироскопа, возвращенные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
Units - МодулиMetric (MKS) (по умолчанию) | EnglishВходной и выходной модули, заданные как:
| Модули | Ускорение | Длина |
|---|---|---|
Metric (MKS)
| Метры в секунду за секунду | Метры |
English
| Футы в секунду за секунду | Ноги |
Параметры блоков: units |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'Metric (MKS)' | 'English' |
По умолчанию: 'Metric (MKS)' |
IMU location - расположение БИНС[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМестоположение БИНС, который также является расположением группы акселерометров, измеряется от нулевой данной величины (обычно носового) до заднего, справа от вертикальной осевой линии и выше горизонтальной осевой линии. Эта ссылка измерения является той же самой для входного параметра центра тяжести. Модули указаны в модулях, заданных в параметре Units.
Параметры блоков: imu |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Update rate (sec) - Частота обновления0 (по умолчанию) | скаляромЧастота обновления акселерометра и гироскопа, заданная как двойной скаляр, в секундах. Частота обновления 0 создает непрерывный акселерометр и непрерывный гироскоп. Если установлен флажок Noise on, а частота обновления равна 0, блок обновляет шум со скоростью 0,1.
Совет
Если вы:
Обновите это значение параметров до 0 (непрерывно)
Сконфигурируйте решатель с фиксированным шагом для модели
необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer на панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению правильно обрабатывать переходы скорости.
Параметры блоков: i_Ts |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '0' |
Second order dynamics for accelerometer - Динамика второго порядкаon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям ускорения, установите этот флажок.
Параметры блоков: dtype_a |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Accelerometer natural frequency (rad/sec) - Естественная частота акселерометра190 (по умолчанию) | скаляромЕстественная частота акселерометра, заданная как двойной скаляр, в радианах в секунду.
Чтобы включить этот параметр, выберите Second order dynamics for accelerometer.
Параметры блоков: w_a |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '190' |
Accelerometer damping ratio - коэффициент затухания акселерометра0.707 (по умолчанию) | скаляромКоэффициент затухания акселерометра, заданная как двойной скаляр, без размерностей.
Чтобы включить этот параметр, выберите Second order dynamics for accelerometer.
Параметры блоков: z_a |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '0.707' |
Accelerometer scale factor and cross-coupling - Масштабные коэффициенты и поперечные связи[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрицу 3 на 3Масштабные коэффициенты и перекрестные связи, заданные как матрица 3 на 3, для смещения акселерометра от осей тела и для масштабирования ускорений вдоль осей тела.
Параметры блоков: a_sf_cc |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Accelerometer measurement bias - Смещение измерения акселерометра[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения вдоль осей акселерометра, заданные как трехэлементный вектор, в модулях, заданных в параметре Units.
Параметры блоков: a_bias |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Accelerometer upper and lower limits - Минимальные и максимальные значения ускорения[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиТри минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра, заданные как вектор с шестью элементами, в модулях, заданных в параметре Units.
Параметры блоков: a_sat |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Second-order dynamics for gyro - Динамика гироскопа второго порядкаon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа, установите этот флажок.
Параметры блоков: dtype_g |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Gyro natural frequency (rad/sec) - Естественная частота гироскопа190 (по умолчанию) | скаляромЕстественная частота гироскопа, заданная как двойной скаляр, в радианах в секунду.
Чтобы включить этот параметр, выберите Second-order dynamics for gyro.
Параметры блоков: w_g |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '190' |
Gyro damping ratio - коэффициент затухания гироскопа0.707 (по умолчанию) | скаляромКоэффициент затухания гироскопа, заданная как двойной скаляр.
Чтобы включить этот параметр, выберите Second-order dynamics for gyro.
Параметры блоков: z_g |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: двойной скаляр |
По умолчанию: '0.707' |
Gyro scale factors and cross-coupling - Масштабные коэффициенты гироскопа и поперечные связи[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрицу 3 на 3Гироскоп шкалы коэффициенты и перекрестные связи, заданные как матрица 3 на 3, для смещения гироскопа от осей тела и для масштабирования угловых скоростей вдоль осей тела.
Параметры блоков: g_sf_cc |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Gyro measurement bias - Смещение измерения гироскопа[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения вдоль осей гироскопа, заданные трехэлементным вектором, в радианах в секунду.
Параметры блоков: g_bias |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
G-sensitive bias - Максимальное изменение ставок[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМаксимальное изменение скоростей из-за линейного ускорения, заданное как трехэлементный вектор, в радианах в секунду на g-единицу.
Параметры блоков: g_sens |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Gyro upper and lower limits - Минимальное и максимальное значения угловых скоростей[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиТри минимальных значения и три максимальных значения угловых скоростей в каждой из осей гироскопа, заданные как вектор с шестью элементами, в радианах в секунду.
Параметры блоков: g_sat |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Noise on Белый шумon (по умолчанию) | offЧтобы применить белый шум к показаниям ускорения и гироскопа, установите этот флажок.
Параметры блоков: i_rand |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Noise seeds - Семена шума[23093 23094 23095 23096 23097 23098] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиСкалярные семена для генератора Гауссова шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, заданные как вектор с шестью элементами.
Чтобы включить этот параметр, выберите Noise on.
Параметры блоков: i_seeds |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[23093 23094 23095 23096 23097 23098]' |
Noise power - Мощность шума[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиВысота спектральной плотности степени (PSD) белого шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, заданная в виде вектора с шестью элементами, в:
(м/с2)/Гц, когда Units установлено в Metric (MKS)
(футы/с2)/Гц, когда Units установлено в English
Чтобы включить этот параметр, выберите Noise on.
Параметры блоков: i_pow |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001]' |
[1] Rogers, R. M., Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems, AIAA Education Series, 2000.
Calculate Range | Three-axis Accelerometer | Three-axis Gyroscope
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
