Матрица управляемости
Co = ctrb(A,B)
Co = ctrb(sys)
Co = ctrb(A,B)
возвращает матрицу управляемости:
где A - n -by- n матрица, B - n -by- m матрица, а Co имеет n строк и nm столбцов.
Co = ctrb(sys)
вычисляет матрицу управляемости объекта LTI пространства состояний sys
. Этот синтаксис эквивалентен:
Co = ctrb(sys.A,sys.B);
Система управляется, если Co
имеет полный ранг n.
Оценка ранга матрицы управляемости является плохо обусловленной; то есть он очень чувствителен к ошибкам округления и ошибкам в данных. Указание на это можно увидеть из этого простого примера.
Эта пара управляема, если но если , где eps является относительной точностью машины. ctrb(A,B)
возвраты
который не является полным рангом. Для таких случаев лучше определить управляемость системы, использующей ctrbf
.