Документация

Specify step-response inputs

Выберите одно или несколько местоположений сигналов в модели, в которых можно применить шаг входа. Чтобы ограничить ответ SISO, выберите однозначный входной сигнал. Например, чтобы ограничить переходную характеристику из местоположения с именем 'u' в местоположение с именем 'y', нажмите Add signal to list и выберите 'u'. Чтобы ограничить ответ MIMO, выберите несколько сигналов или векторный сигнал.

Specify step-response outputs

Выберите в модели одно или несколько местоположений сигнала, в которых можно измерить ответ на вход шага. Чтобы ограничить ответ SISO, выберите однозначный выходной сигнал. Например, чтобы ограничить переходную характеристику из местоположения с именем 'u' в местоположение с именем 'y', нажмите Add signal to list и выберите 'y'. Чтобы ограничить ответ MIMO, выберите несколько сигналов или векторный сигнал. Для систем MIMO количество выходов должно равняться количеству входов.

Compute step response with the following loops open

Выберите в модели одно или несколько местоположений сигнала, в которых можно открыть цикл обратной связи для оценки этой цели настройки. Цель настройки оценивается относительно строения разомкнутого контура, созданной открытием циклов обратной связи в идентифицируемых вами местах. Например, чтобы вычислить цель настройки с открытием в местоположении с именем 'x', нажмите Add signal to list и выберите 'x'.

First-order characteristics

Задайте требуемую переходную характеристику (образец модели _Href) как ответ первого порядка с постоянными по времени τ:

Введите требуемое значение для τ в текстовое поле Time Constant. Задайте τ в единицах времени вашей модели.

Second-order characteristics

Задайте требуемую переходную характеристику как ответ второго порядка с постоянными по времени τ и собственной частотой 1/ τ .

Введите требуемое значение для τ в текстовое поле Time Constant. Задайте τ в единицах времени вашей модели.

Введите целевой процент перерегулирования в текстовое поле Overshoot.

Система ссылки второго порядка имеет форму:

Постоянная ζ демпфирования связана с процентом перерегулирования на ζ = cos(atan2(pi,-log(overshoot/100))).

Custom reference model

Задайте ссылку систему для нужной переходной характеристики как динамическая система модель, такую как tf, zpk, или ss модель.

Введите имя образца модели в MATLAB^® рабочая область в LTI model to match текстовом поле. Кроме того, введите команду для создания подходящего образца модели, такой как tf(1,[1 1.414 1]).

Образец модели должна быть стабильной и должна иметь коэффициент усиления постоянного тока 1 (нулевая установившаяся ошибка). Модель может быть непрерывной или дискретной. Если модель дискретна, она может включать задержки, которые обрабатываются как полюсы в z = 0.

Образец модели может быть MIMO, при условии, что она квадратная и что ее сингулярное значение DC (sigma) равен 1. Затем количество входов и выходов образца модели должно совпадать с размерностями входов и выходов, заданных для цели переходной характеристики.

Для достижения наилучших результатов образца модели должны также включать внутренние характеристики системы, такие как неминамические нули фазы (подрезы).

Keep % mismatch below

Задайте относительную ошибку соответствия между фактической (настроенной) переходной характеристикой и целевой переходной характеристикой. Увеличьте это значение, чтобы ослабить соответствующий допуск. Относительная ошибка соответствия, _erel, определяется как:

y (t) - _yref (t) является несоответствием отклика, а 1 - _yref (t) является ошибкой пошагового отслеживания целевой модели.$${\Vert \cdot \Vert }_2$$ обозначает энергию сигнала (2-норма).

Adjust for step amplitude

Для цели настройки MIMO, когда выбор модулей приводит к смешению малых и больших сигналов в разных каналах отклика, эта опция позволяет вам задать относительную амплитуду каждого входа в векторно значимом шаговом входе. Эта информация используется для масштабирования недиагональных членов в передаточной функции от ссылки до ошибки отслеживания. Это масштабирование гарантирует, что поперечные связи измеряются относительно амплитуды каждого опорного сигнала.

Например, предположим, что цель настройки состоит в том, чтобы вывести 'y1' and 'y2' отслеживать опорные сигналы 'r1'and 'r2'. Предположим далее, что вы требуете, чтобы выходы отслеживали ссылки с менее чем 10% перекрестной связи. Если r1 и r2 имеют сопоставимые амплитуды, тогда этого достаточно, чтобы сохранить усиления от r1 на y2 и r2 и y1 ниже 0,1. Однако, если r1 в 100 раз больше r2, коэффициент усиления от r1 на y2 должно быть меньше 0,001, чтобы убедиться, что r1 изменяет y2 менее чем на 10% r2 цель. Чтобы гарантировать этот результат, установите Adjust for step amplitude равным Yes. Затем введите [100,1] в Amplitudes of step commands текстовом поле. Это говорит Control System Tuner принять во внимание, что первый опорный сигнал в 100 раз больше, чем второй опорный сигнал.

Значение по умолчанию, No , означает, что масштабирование не применяется.

Apply goal to

Используйте эту опцию при настройке нескольких моделей сразу, таких как массив моделей, полученных путем линеаризации модели Simulink в различных рабочих точках или значениях параметров блоков. По умолчанию активные цели настройки применяются для всех моделей. Чтобы применить требование настройки для подмножества моделей в массиве, выберите Only Models. Затем введите индексы массива моделей, для которых применяется цель. Например, предположим, что вы хотите применить цель настройки ко второй, третьей и четвертой моделям в массиве моделей. Чтобы ограничить применение требования, введите 2:4 в Only Models текстовом поле.

Для получения дополнительной информации о настройке для нескольких моделей см. «Робастные подходы к настройке» (Robust Control Toolbox).