trajectory
Создайте траекторию актёра или транспортного средства в сценарии вождения
Синтаксис
Описание
trajectory( создает траекторию для актёра или транспортного средства, ac,waypoints)ac, из набора путевых точек.
Примечание
Функция траектории генерирует траектории, которые имеют разрывы в ускорении между путевыми точками, что приводит к большому количеству рывка. Чтобы сгенерировать плавную, ограниченную рывком траекторию, используйте smoothTrajectory вместо этого функция.
trajectory( задает время ожидания для актёра или транспортного средства в дополнение к входным параметрам в предыдущем синтаксисе. Используйте этот синтаксис, чтобы сгенерировать сценарии вождения с остановкой путем паузы актёра или актёра транспортного средства в определенных путевых точках.ac,waypoints,speed,waittime)
Примеры
Симулируйте транспортное средство с траекторией изменения скоростей
Создайте сценарий вождения и добавьте к нему криволинейную двухполосную дорогу.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.05); roadcenters = [5 0; 30 10; 35 25]; lspec = lanespec(2); road(scenario,roadcenters,'Lanes',lspec);
Добавьте транспортное средство к сценарию. Установите траекторию, в которой транспортное средство вращается вокруг кривой с различными скоростями.
v = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [6 2; 18 4; 25 7; 28 10; 31 15; 33 22];
speeds = [30 10 5 5 10 30];
trajectory(v,waypoints,speeds)
Постройте график сценария и запустите симуляцию. Наблюдайте, как транспортное средство замедляется, когда она движется по кривой.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on') while advance(scenario) pause(0.1) end
Сгенерируйте сценарий вождения «стоп-энд-гоу»
Создайте сценарий вождения, состоящий из двух двухполосных дорог, которые пересекаются под прямым углом.
scenario = drivingScenario('StopTime',2.75); roadCenters = [50 1 0; 2 0.9 0]; laneSpecification = lanespec(2,'Width',4); road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification); roadCenters = [27 24 0; 27 -21 0]; road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);
Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком к сценарию. Укажите точки пути и значения скорости для транспортного средства в каждой точке пути. Установите время ожидания для транспортного средства во второй точке пути. Сгенерируйте траекторию, в которой автомобиль , оборудованный датчиком перемещается по заданным путевым точкам с заданной скоростью.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[5 -1 0]); waypoints = [5 -1 0; 16 -1 0; 40 -1 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(egoVehicle,waypoints,speed,waittime);
Добавьте машину в сценарий. Укажите точки пути и значения скорости для автомобиля в каждой точке пути. Установите время ожидания машины на второй путевой точке. Сгенерируйте траекторию, в которой машина перемещается по заданным путевым точкам с заданной скоростью.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[48 4 0],'PlotColor',[0.494 0.184 0.556], 'Name','Car'); waypoints = [47 3 0; 38 3 0; 10 3 0]; speed = [30; 0; 30]; waittime = [0; 0.3; 0]; trajectory(car,waypoints,speed,waittime);
Добавьте скорую в сценарий. Сгенерируйте траекторию, в которой скорая помощь перемещается по заданным путевым точкам с постоянной скоростью.
ambulance = vehicle(scenario,'ClassID',6,'Position',[25 22 0],'PlotColor',[0.466 0.674 0.188],'Name','Ambulance'); waypoints = [25 22 0; 25 13 0; 25 6 0; 26 2 0; 33 -1 0; 45 -1 0]; speed = 25; trajectory(ambulance,waypoints,speed);
Создайте пользовательское окно рисунка, чтобы построить график сценария.
fig = figure; set(fig,'Position',[0,0,800,600]); movegui(fig,'center'); hViewPnl = uipanel(fig,'Position',[0 0 1 1],'Title','Stop-and-Go Scenario'); hPlt = axes(hViewPnl);
Постройте график сценария и запустите симуляцию. Автомобиль , оборудованный датчиком и машина паузы на свое заданное время ожидания, чтобы избежать столкновения с машиной скорой помощи.
plot(scenario,'Waypoints','on','RoadCenters','on','Parent',hPlt) while advance(scenario) pause(0.1) end
Симулируйте поддержку транспортного средства в парковочное место
Симулируйте сценарий вождения, в котором машина едет назад в парковочное место.
Создайте сценарий вождения. Добавьте сегменты дороги, чтобы определить парковку. Первый сегмент дороги определяет парковочные пространства. Второй сегмент дороги определяет ведущую полосу и перекрывает первый сегмент дороги.
scenario = drivingScenario; roadCentersParking = [6 0; 24 0]; lmParking = [laneMarking('Unmarked') ... repmat(laneMarking('Solid'),1,5) ... laneMarking('Unmarked')]; lspecParking = lanespec(6,'Width',3,'Marking',lmParking); road(scenario,roadCentersParking,'Lanes',lspecParking); roadCentersDriving = [12 0; 18 0]; lmDriving = [laneMarking('Unmarked') laneMarking('Unmarked')]; lspecDriving = lanespec(1,'Width',18,'Marking',lmDriving); road(scenario,roadCentersDriving,'Lanes',lspecDriving);
Добавить транспортное средство в сценарий вождения.
car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[15 -6 0],'Yaw',90);
Определите траекторию транспортного средства. Транспортное средство движется вперед, останавливается и затем едет назад, пока не вернется в парковочное место. Когда транспортное средство входит в парковочное место, она имеет угол ориентации рыскания, который составляет 90 степени против часовой стрелки от места начала.
waypoints = [15 -6; 15 5; 12 -1.5; 7.3 -1.5];
speed = [4.5; 0; -2; 0];
trajectory(car,waypoints,speed,'Yaw',[90 90 180 180]);
Постройте график сценария вождения и отобразите путевые точки траектории.
plot(scenario,'Waypoints','on') while advance(scenario) pause(0.001) end
Задайте траекторию пешехода
Задайте траекторию пешехода, который принимает крутой правый поворот на перекрестке.
Создайте сценарий вождения. Добавить сегменты дороги, определяющие пересечение.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [0 10; 0 -10]; road(scenario,roadCenters); road(scenario,flip(roadCenters,2));
Добавить в сценарий пешеходного актера.
pedestrian = actor(scenario, ... 'ClassID',4, ... 'Length',0.24, ... 'Width',0.45, ... 'Height',1.7, ... 'Position',[-9 0 0], ... 'RCSPattern',[-8 -8; -8 -8], ... 'Mesh', driving.scenario.pedestrianMesh, ... 'Name','Pedestrian');
Определите траекторию пешехода. Пешехода приближаются к перекрестку, ненадолго паузы, а затем принимает резкий правый поворот на перекрестке. Чтобы задать резкий правый поворот, задайте две точки пути на пересечении, которые близки друг к другу. Для этих точек пути задайте угол ориентации рыскания второй точки пути под углом 90 градусов от первой точки пути.
waypoints = [-9 0; -0.25 0; 0 -0.25; 0 -9];
speed = [1.5; 0; 0.5; 1.5];
yaw = [0; 0; -90; -90];
waittime = [0; 0.2; 0; 0];
trajectory(pedestrian,waypoints,speed,waittime,'Yaw', yaw);
Постройте график сценария вождения и отобразите путевые точки пешехода.
plot(scenario,'Waypoints','on') while advance(scenario) pause(0.001) end
Входные параметры
Алгоритмы
trajectory функция создает траекторию для актёра, которому следует в сценарии. Траектория состоит из пути, по которому следует объект, и его скорости вдоль пути. Путь задается с помощью N двумерных или трехмерных точек пути. Каждый из N - 1 сегментов между путевыми точками задает кривую, кривизна которой изменяется линейно с расстоянием вдоль сегмента. Функция подбирает кусочно- clothoid кривую к (x, y) координатам путевых точек путем соответствия кривизны с обеих сторон путевой точки. Для некрылой кривой кривизна в первой и последней путевой точке равна нулю. Если первая и последняя точки пути совпадают, то кривизны до и после конечных точек совпадают. z -координаты траектории интерполируются с помощью кусочно-кубической кривой, сохраняющей форму.
Сгенерированная траектория приводит к кусочно-постоянному профилю ускорения для каждого сегмента между путевыми точками. Эти сегменты имеют разрывы ускорения между ними. Чтобы избежать разрывов в ускорении, используйте smoothTrajectory функция для генерации траекторий.