Exponenta Banner

initcaabf

Создайте фильтр альфа-бета-отслеживания постоянного ускорения из отчета об обнаружении

Свернуть все на странице

Синтаксис

abf = initcaabf(detection)

Описание

пример

abf = initcaabf(detection) инициализирует альфа-бета-фильтр постоянного ускорения для отслеживания объектов на основе информации, представленной в detection.

Функция инициализирует постоянное состояние ускорения с тем же соглашением, что и constacc и cameas, [x; <reservedrangesplaceholder13> <reservedrangesplaceholder12>; <reservedrangesplaceholder11> <reservedrangesplaceholder10>; y; <reservedrangesplaceholder8> <reservedrangesplaceholder7>; <reservedrangesplaceholder6> <reservedrangesplaceholder5>; z; <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2>; <reservedrangesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0>].

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте objectDetection с измерением положения при x = 1, y = 3 и шумом измерения [1 0,2; 0.2 2];

detection = objectDetection(0,[1;3],'MeasurementNoise',[1 0.2;0.2 2]);

Использование initccabf для создания trackingABF фильтр, инициализированный в заданном положении и использующий измерительный шум, заданный выше.

ABF = initcaabf(detection);

Проверяйте значения состояния и шума измерения. Проверьте состояние фильтра, ABF.State, имеет те же компоненты положения, что и Detection.Measurement. Проверьте, что шум измерения фильтра, ABF.MeasurementNoise, совпадает с Detection.MeasurementNoise значения.

ABF.State
ans = 6×1

     1
     0
     0
     3
     0
     0


ABF.MeasurementNoise
ans = 2×2

    1.0000    0.2000
    0.2000    2.0000

Входные параметры

свернуть все

Отчет об обнаружении, заданный как objectDetection объект.

Пример: detection = objectDetection(0,[1;4.5;3],'MeasurementNoise', [1.0 0 0; 0 2.0 0; 0 0 1.5])

Выходные аргументы

свернуть все

Фильтр альфа-бета-отслеживания постоянного ускорения для отслеживания объектов, возвращенный как trackingABF объект.

Алгоритмы

  • Функция вычисляет матрицу шума процесса, принимая стандартное отклонение модуля для скорости изменения ускорения.

  • Вы можете использовать эту функцию как FilterInitializationFcn свойство трекеров.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

| | | |

Введенный в R2020a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка