Блок Simulation 3D Camera предоставляет опцию вывода семантических данных сегментации из сцены. Если вы добавляете новые элементы сцены или assets (такие как дорожные знаки или дороги) к пользовательской сцене, то в Unreal® Редактор, вы должны применить правильный идентификатор к этому элементу. Этот идентификатор известен как stencil ID. Без правильного примененного идентификатора шаблона блок Simulation 3D Camera не распознает элемент сцены и не отображает для него семантические данные сегментации.
Например, в этом окне отображения видео отображается знак остановки, добавленный к пользовательской сцене. В окне Отображение семантической сегментации (Semantic Segmentation Display) не отображается знак остановки, поскольку в знаке остановки отсутствует идентификатор шаблона.
Чтобы применить метку идентификатора шаблона к элементу сцены, выполните следующие действия:
Откройте редактор Unreal из Simulink® модель, которая сконфигурирована для симуляции в 3D окружении. Для получения дополнительной информации смотрите Настройка сцен с помощью Simulink и Unreal Editor.
В окне редактора выберите элемент сцены с отсутствующим идентификатором шаблона.
На панели Details справа, в разделе Rendering, выберите Render CustomDepth Pass.
Если эта опция не отображается, щелкните на Show Advanced расширителе, чтобы отобразить все опции визуализации.
В CustomDepth Stencil Value поле введите идентификатор шаблона, соответствующий активу. Если вы добавляете актив к сцене из интерфейса Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine® 4 Projects support package, затем введите идентификатор шаблона, соответствующий этому типу актива, как показано в таблице. Если вы добавляете активы, отличные от показанных таковых, можно присвоить их неиспользованным идентификаторам. Если идентификатор шаблона не присваивается активу, редактор Unreal присваивает этому активу идентификатор 0
.
Примечание
Блок Simulation 3D Camera не поддерживает выход данных семантической сегментации для разметки маршрута. Даже если вы присвоите идентификатор шаблона разметке маршрута, блок игнорирует эту настройку.
Я бы | Напечатать |
---|---|
0 | Нет/по умолчанию |
1 | Создание |
2 | Не используется |
3 | Другое |
4 | Не используется |
5 | Поляк |
6 | Не используется |
7 | Дорога |
8 | Тротуар |
9 | Растительность |
10 | Транспортное средство |
11 | Не используется |
12 | Типовой знак трафика |
13 | Знак упора |
14 | Знак выражения |
15 | Знак ограничения скорости |
16 | Предел веса |
17-18 | Не используется |
19 | Предупреждающий знак со стрелами влево и вправо |
20 | Предупреждающий знак левого шеврона |
21 | Предупреждающий знак правого шеврона |
22 | Не используется |
23 | Правый односторонний знак |
24 | Не используется |
25 | Знак только школьного автобуса |
26-38 | Не используется |
39 | Знак кроссвалька |
40 | Не используется |
41 | Сигнал трафика |
42 | Кривая правого предупреждающего знака |
43 | Кривая левого предупреждающего знака |
44 | Вверх по стреле вправо предупреждающий знак |
45-47 | Не используется |
48 | Знак пересечения железных дорог |
49 | Уличный знак |
50 | Предупреждающий знак кругового перекрестка |
51 | Пожарный гидрант |
52 | Выходной знак |
53 | Знак велосипедного маршрута |
54-56 | Не используется |
57 | Небо |
58 | Ограничение |
59 | Эстакада |
60 | Автомобильная охранная железная дорога |
61-66 | Не используется |
67 | Олень |
68-70 | Не используется |
71 | Баррикада |
72 | Мотоцикл |
73-255 | Не используется |
Для примера, для знака остановки, в котором отсутствует идентификатор шаблона, введите 13
.
Совет
Если вы добавляете идентификатор шаблона для элементов сцены того же типа, можно скопировать (Ctrl+C) и вставить (Ctrl+V) элемент с добавленным идентификатором шаблона. Скопированный элемент сцены включает идентификатор шаблона.
Визуально проверьте, что правильный идентификатор шаблона отображается с помощью пользовательского представления шаблона. В левом верхнем углу окна редактора щелкните и выберите Buffer Visualization > Custom Stencil. Сцена отображает идентификаторы шаблона, заданные для каждого элемента сцены. Например, если вы добавили правильный идентификатор шаблона к знаку стопа (13
) затем окно редактора, знак stop отображает значение идентификатора шаблона 13
.
Если вы не установили значение идентификатора шаблона для элемента сцены, то элемент появляется черным цветом и не отображает идентификатор шаблона.
Если вы не выбрали CustomDepth Stencil Value, элемент сцены вообще не отображается в этом виде.
Отключите пользовательское представление идентификатора шаблона. В левом верхнем углу окна редактора нажмите кнопку Buffer Visualization и выберите Lit.
Если вы еще не сделали этого, настройте модель Simulink, чтобы отобразить семантические данные сегментации из блока Simulation 3D Camera. Для примера настройки, см. Глубина и семантическая сегментация Визуализация с использованием Unreal Engine Simulation.
Запустите симуляцию и проверьте, что блок Simulation 3D Camera выводит правильные данные. Например, здесь находится окно Семантическая Сегментация Display с правильным идентификатором шаблона, примененным к знаку стопа.
Simulation 3D Camera | Simulation 3D Scene Configuration