Эта модель использует блок Longitudinal Controller Stanley, чтобы контролировать скорость транспортного средства в движении вперед. В этой модели транспортное средство разгоняется от 0 до 10 метров в секунду.

Блок Стэнли Продольного Контроллера является дискретным пропорционально-интегральным контроллером с интегральной анти-обмоткой. Учитывая текущую скорость и направление движения транспортного средства, блок выводит команды ускорения и замедления, необходимые для соответствия заданной исходной скорости.

Запустите модель. Затем откройте возможности, чтобы увидеть изменение скорости и соответствующие команды ускорения и замедления.

Блок Стэнли Продольного Контроллера насыщает команду ускорения максимальным значением 3 метра в секунду. Параметр Maximum longitudinal acceleration (m/s ^ 2) блока определяет это максимальное значение. Попробуйте настроить этот параметр и повторно имитировать модель. Наблюдайте эффекты изменения на возможности. Другие параметры, которые можно настроить, включают коэффициенты усиления пропорциональных и интегральных компонентов блока, используя параметры Пропорциональной составляющей, Kp и Интегрального усиления, Ki, соответственно.