Планирование и контроль

Карты автомобиля, оптимальное планирование пути RRT *, боковые и продольные контроллеры

Automated Driving Toolbox™ предоставляет несколько функций, которые поддерживают планирование пути и управление автомобилем.

  • Чтобы планировать пути движения, можно использовать косметическую карту транспортного средства и оптимальный быстро исследующий алгоритм планирования движения случайного дерева (RRT *). Можно также проверить валидность пути, сгладить путь и сгенерировать профиль скорости вдоль пути.

  • Для разработки систем управления транспортными средствами можно использовать боковые и продольные контроллеры, которые позволяют автономным транспортным средствам следовать запланированной траектории.

Функции

расширить все

vehicleCostmapCostmap, представляющая пространство планирования вокруг транспортного средства
vehicleDimensionsХраните размерности транспортного средства
checkFreeПроверьте косметику транспортного средства на безколлизионные положения или точки
checkOccupiedПроверьте косметику транспортного средства на занятые положения или точки
getCostsПолучите значение затрат на камеры в транспортное средство costmap
setCostsУстановите значение затрат на камеры в транспортное средство costmap
inflationCollisionCheckerСтроение проверки столкновения для косметики, основанная на инфляции
pathPlannerRRTСконфигурируйте планировщик пути RRT *
planПланируйте путь транспортного средства с помощью планировщика пути RRT *
checkPathValidityПроверяйте валидность запланированного пути транспортного средства
driving.PathПланируемый путь транспортного средства
interpolateИнтерполируйте положения вдоль запланированного пути к транспортному средству
smoothPathSplineСглаживайте путь к транспортному средству с помощью кубической сплайн интерполяции
lateralControllerStanleyВычислите команду угла поворота для следования пути с помощью метода Стэнли

Блоки

Path Smoother SplineСглаживайте путь к транспортному средству с помощью кубической сплайн интерполяции
Velocity ProfilerСгенерируйте профиль скорости пути транспортного средства с учетом кинематических ограничений
Lateral Controller StanleyУправляйте углом рулевого управления транспортного средства для следования пути с помощью метода Стэнли
Longitudinal Controller StanleyУправление продольной скоростью транспортного средства с помощью метода Стэнли

Темы

Руководство по латеральному управлению

Управляйте углом поворота транспортного средства, следующего по запланированному пути, и выполняйте изменение маршрута.

Генерация кода для планирования пути и управления транспортным средством

Сгенерируйте код С++ для алгоритма планирования пути и управления транспортным средством и проверьте код с помощью симуляции цикл.

Рекомендуемые примеры

Create Occupancy Grid Using Monocular Camera and Semantic Segmentation

Создайте сетку заполнения с помощью монокулярной камеры и семантической сегментации

Оцените свободное пространство и создайте сетку заполнения с помощью семантической сегментации и глубокого обучения.

Открыть Live Script
Traffic Light Negotiation

Переговоры о светофоре

Проектируйте и тестируйте логику принятия решений для согласования светофора на перекрестке.

Открыть скрипт
Highway Lane Change

Изменение маршрута шоссе

Проектируйте и тестируйте компоненты планировщика и контроллера системы маневра изменения маршрута, предназначенной для движения по шоссе.

Открыть скрипт
Generate Code for Highway Lane Change Planner

Сгенерируйте код для планировщика изменений маршрута магистрали

Разрабатывайте, тестируйте и генерируйте код С++ для планировщика изменения маршрута для движения по шоссе. Этот пример внимательно следует примеру «Планирование траектории шоссе с использованием траектории Ссылки Frenet Path». В этом примере вы:

Открыть скрипт
Highway Trajectory Planning Using Frenet Reference Path

Планирование траектории шоссе с использованием траектории Ссылки Frenet

Планируйте локальную траекторию в сценарии движения по шоссе с помощью ссылочного пути в координатах Френе и динамического списка препятствий.

Открыть Live Script
Motion Planning in Urban Environments Using Dynamic Occupancy Grid Map

Планирование движения в городских окружениях с использованием динамической сетки заполнения

Выполните динамическое пополнение в городской водительской сцене с помощью основанного на сетке трекера.

Открыть Live Script
Generate Code for Highway Lane Following Controller

Сгенерируйте код для магистрального маршрута, следующего за контроллером

Протестируйте дорожную полосу после контроллера и сгенерируйте код С++ для приложений реального времени на предварительно построенной 3D сцене из среды симуляции вождения Unreal Engine ®.

Открыть скрипт

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте