Управляйте углом рулевого управления транспортного средства для следования пути с помощью метода Стэнли
Автоматизированное Приводное Транспортное средство
Блок Lateral Controller Stanley вычисляет команду угла поворота, в степени, которая настраивает текущее положение транспортного средства так, чтобы оно совпадало с положением ссылки, учитывая транспортное средство скорость и направление тока. Контроллер вычисляет эту команду с помощью метода Стэнли [1], закон управления которого основан как на кинематической, так и на динамической модели велосипеда. Чтобы измениться между моделями, используйте параметр Vehicle model.
Кинематическая модель велосипеда подходит для следования по пути в низкоскоростных окружениях, таких как парковки, где инерционные эффекты минимальны.
Динамическая модель велосипеда подходит для следования по пути в высокоскоростных окружениях, таких как шоссе, где инерционные эффекты более выражены. Эта модель транспортного средства обеспечивает дополнительные параметры, которые описывают динамику транспортного средства.
Вы можете переключаться между моделями велосипедов, когда изменяется окружение транспортного средства. Добавьте два блока Lateral Controller Stanley к подсистеме вариантов и задайте другую модель велосипеда для каждого блока. Для получения примера смотрите Руководство по латеральному управлению.
Чтобы вычислить команду угла поворота, контроллер минимизирует ошибку положения и ошибку угла текущего положения относительно положения ссылки. Направление движения транспортного средства определяет эти значения ошибки.
Когда транспортное средство находится в прямом движении (Direction параметр 1
):
Значение position error является боковым расстоянием от центра передней оси до контрольной точки на пути.
Это angle error угол переднего колеса относительно ссылку пути.
Когда транспортное средство находится в обратном движении (Direction параметр -1
):
Значение position error является боковым расстоянием от центра задней оси до контрольной точки на пути.
Это angle error угол заднего колеса относительно ссылку пути.
Для получения дополнительной информации о том, как контроллер минимизирует эти ошибки для кинематических и динамических моделей велосипедов, смотрите [1].
[1] Гофман, Габриэль М., Клэр Дж. Томлин, Майкл Монтемерло и Себастьян Трун. Autonomobile Automobile Trajectory Tracking for Off-Road Driving: Проектирование контроллера, Experimental Validation and Racing (неопр.) (недоступная ссылка). Американская контрольная конференция. 2007, стр 2296–2301. doi:10.1109/ACC.2007.4282788