В приложении Ground Truth Labeler source является файлом или папкой, содержащей данные, которые вы хотите загрузить. signal - это данные из того источника, который вы хотите пометить. Источник может содержать один или несколько сигналов.
Во многих случаях источник содержит только один сигнал. Рассмотрим AVI- файла видео. Источником является файл AVI, а сигналом - видео, которое вы загружаете из этого файла. Другие источники, которые имеют только один сигнал, включают Velodyne® PCAP файлов и папки, которые содержат изображения или последовательности облака точек.
Источники, такие как rosbags, могут содержать несколько сигналов. Рассмотрим росбаг по имени cal_loop.bag. Rosbag содержит данные, полученные с четырех датчиков, установленных на транспортном средстве. Источником является файл rosbag. Сигналы в rosbag sensor_msgs темы, которые соответствуют данным с четырех датчиков. Темы имеют эти имена.
/center_camera/image_color - Последовательность изображений, полученных с центральной камеры
/left_camera/image_color - Последовательность изображений, полученных с левой камеры
/right_camera/image_color - Последовательность изображений, полученных с правой камеры
/velodyne_points - Последовательность облака точек, полученная с датчика лидара Velodyne
Эта схема изображает отношение между источником и каждым из его четырех сигналов.
groundTruthMultisignal | vision.labeler.loading.MultiSignalSource
