Якобиан модели движения с постоянной скоростью (CV) в системе координат MSC
[
вычисляет якобову матрицу модели движения относительно вектора состояния и шума. Область входа jacobianState
,jacobianNoise
] = constvelmscjac(state
,vNoise
)state
определяет текущее состояние, и vNoise
задает целевой шум ускорения в Декартовой системе координат наблюдателя. Функция принимает временной интервал, dt
, с одной секунды и нулевым ускорением наблюдателя во всех размерностях.
The trackingEKF
объект позволяет вам задать StateTransitionJacobianFcn
свойство. Функция может использоваться как StateTransitionJacobianFcn
когда HasAdditiveProcessNoise
установлено в false
.
[
задает временной интервал, jacobianState
,jacobianNoise
] = constvelmscjac(state
,vNoise
,dt
)dt
. Функция принимает нулевое ускорение наблюдателя во всех размерностях.
[
задает вход наблюдателя, jacobianState
,jacobianNoise
] = constvelmscjac(state
,vNoise
,dt
,u
)u
, во время временного интервала, dt
.