Параметризация EKF в диапазоне постоянных скоростей
конфигурирует фильтр с 6 расширенными фильтрами Калмана (EKF), и целевая область значений принято в пределах 1e3 и 1e5 модулями сценария. Функция конфигурирует шум процесса с единичным стандартным отклонением в ускорении.filter
= initrpekf(detection
)
Параметризированный в диапазоне расширенный фильтр Калмана (RPEKF) является фильтром Гауссова сумма (trackingGSF
) с несколькими EKF, каждый инициализирован в предполагаемой области значений целевого объекта. Параметризация области значений является обычно используемым методом, чтобы инициализировать фильтр только с обнаружения угла.
задает количество EKF в фильтре.filter
= initrpekf(detection
,numFilters
)
задает пределы области значений целевого объекта.filter
= initrpekf(detection
,numFilters
,rangeLimits
)
[1] Персик, Н. «Отслеживание только подшипников с использованием набора параметризованных в диапазоне расширенных фильтров Калмана». IEE Processions-Control Theory and Applications 142, No. 1 (1995): 73-80.