Exponenta Banner

predictTracksToTime

Предсказать состояние дорожки

Свернуть все на странице

Синтаксис

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,trackid,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(obj,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,id,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,category,time)
predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf)

Описание

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,trackid,time) возвращает предсказанные дорожки, predictedtracks, объекта трекера или фузера, obj, в указанное время, time. Укажите идентификатор дорожки, trackid. Трекер или фузер должен быть обновлен хотя бы один раз перед вызовом этой функции объекта. Использование isLocked(obj) чтобы проверить, обновлен ли трекер или фузер.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerGNN, trackerJPDA, trackerPHD, trackerGridRFS, или trackFuser.

Примечание

Эта функция выводит только предсказанные дорожки и не обновляет внутренние состояния дорожки tracker или fuser.

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,category,time) возвращает все предсказанные дорожки для заданной категории, category, отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerGNN, trackerJPDA, trackerPHD, trackerGridRFS, или trackFuser.

пример

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,id,time) возвращает предсказанные дорожки или ветви, predictedtracks, объекта трекера или фузера, obj, в указанное время, time. Задайте тип, type, отслеживаемого объекта и идентификатора объекта, id. Трекер или фузер должен быть обновлен хотя бы один раз перед вызовом этой функции объекта. Использование isLocked(trackObj) чтобы проверить, обновлен ли трекер или фузер.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(obj,type,category,time) возвращает все предсказанные дорожки или ветви для заданной категории, category, отслеживаемых объектов.

Этот синтаксис применяется при создании obj использование trackerTOMHT.

predictedtracks = predictTracksToTime(___,'WithCovariance',tf) также позволяет вам задать, предсказывать ли ковариацию состояния каждой дорожки или нет путем установки tf флаг в true или false. Предсказание ковариации замедляет процесс предсказания и увеличивает стоимость расчета, но оно обеспечивает предсказанное состояние ковариации в сложение с предсказанным состоянием. Значение по умолчанию является false.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте дорожку из обнаружения и спрогнозируйте ее состояние позже.

tracker = trackerTOMHT;
detection = objectDetection(0,[0;0;0]);
tracker(detection,0);
branches = getBranches(tracker);
predictedtracks = predictTracksToTime(tracker,'branch',1,1)
predictedtracks = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 1
         SourceIndex: 0
          UpdateTime: 1
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'Score'
     TrackLogicState: [13.7102 13.7102]
         IsConfirmed: 0
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Входные параметры

свернуть все

Объект Tracker или fuser, заданный как trackerTOMHT, trackerJPDA объект, trackerGNN объект, trackerGridRFS объект, или trackFuser объект.

Отслеживаемый тип объекта, заданный как 'track' или 'branch'.

Идентификатор дорожки или ветви, заданный как положительное целое число.

Пример: 21

Типы данных: single | double

Идентификатор дорожки, заданный как положительное целое число.

Пример: 15

Типы данных: single | double

Время предсказания, заданное как скаляр. К этому времени прогнозируются состояния трасс. Время должно быть больше времени, введенного трекером в предыдущем обновлении дорожки. Модули указаны в секундах.

Пример: 1.0

Типы данных: single | double

Категории треков, заданные как 'all', 'confirmed', или 'tentative'. Можно принять решение предсказать все треки, только подтвержденные треки или только ориентировочные треки.

Типы данных: char

Выходные аргументы

свернуть все

Список дорожек или ветвей, возвращенный как массив структур или массив objectTrack объекты. Если на obj вход задается как trackerGNN, trackerJPDA, или trackFuser объект, он возвращается как массив objectTrack объекты в MATLAB и возвращенные как массив структур с именами полей, совпадающими с именами свойства objectTrack в генерации кода. Если на obj вход задается как trackerPHD объект возвращается как массив структур, в котором каждая структура содержит следующие поля:

ОбластьОписание
TrackID

Уникальное целое число, которое идентифицирует дорожку.

SouceIndex

Уникальный идентификатор трекера в среде нескольких трекеров. The SourceIndex в точности то же самое с TrackerIndex.

UpdateTime

Время обновления трека.

AgeКоличество раз, когда трек выживал.
State

Значение вектора состояния во время обновления.

StateCovariance

Ковариационная матрица неопределенности.

Extent

Пространственная оценка экстента отслеживаемого объекта, возвращенная как d -by - d матрица, где d - размерность объекта. Это поле возвращается только, когда фильтр отслеживания задан как ggiwphd фильтр.

MeasurementRate

Ожидаемое количество обнаружений от отслеживаемого объекта. Это поле возвращается только, когда фильтр отслеживания задан как ggiwphd фильтр.

IsConfirmed

True, если дорожка принята из действительной цели.

IsCoasted

trackerPHD не поддерживает IsCoasted поле. Значение всегда 0.

ObjectClassID

trackerPHD не поддерживает ObjectClassID поле. Значение всегда 0.

StateParamaters

Параметры опорной системы координат состояния дорожки, заданные в StateParameters свойство PHD-трекера.

IsSelfReported

Укажите, сообщает ли трек трекер. Это поле используется в среде слияния треков. Возвращается следующим true по умолчанию.

Типы данных: struct | object

Введенный в R2018b

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка