Функция преобразования модели для trackingIMM
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2)State или StateCovariance свойства trackingIMM объект из modelType1 определение состояния в modelType2 определение состояния.
modelType1 -- Задает строковое имя текущей модели движения.
x1 -- Задает State или StateCovariance соответствующий modelType1.
modelType2 -- Задает строковое имя модели движения, которому x1 необходимо преобразовать.
x = switchimm(___,x2)x имеет совпадающий тип данных и размерность, что и x1.
x2 задает State или StateCovariance соответствующий modelType2.
Преобразуйте состояние из модели постоянного ускорения в модель постоянной скорости с помощью switchimm функция.
Инициализация
Установите текущую модель равной 'constacc' и модель назначения, для 'constvel'. Переменная x1 определяет состояние в текущей модели.
modelType1 = 'constacc'; modelType2 = 'constvel'; x1 = single([1;2;3;4;5;6]);
Преобразование
The switchimm функция преобразует 2-D вход состояния постоянного ускорения в 2-D выход состояния постоянной скорости. Выход имеет ту же размерность и тип данных, что и вход x1.
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2)
x = 4x1 single column vector
1
2
4
5
Преобразуйте состояние из модели постоянного ускорения в модель постоянного поворота с помощью switchimm функция. Задайте x2 как параметр входа.
Инициализация
Установите текущую модель равной 'constacc' и модель назначения, для 'constturn'. Переменная x1 определяет состояние в текущей модели. Размер и тип данных выхода определяется необязательным входом x2.
modelType1 = 'constacc'; modelType2 = 'constturn'; x1 = [1;2;3;4;5;6]; x2 = [0;0;0;0;0;0;0];
Преобразование
The switchimm функция преобразует 2-D вход состояния постоянного ускорения в 3-D выход модели постоянного поворота. Выходы имеют тот же размер и тип данных, что и входные x2.
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2,x2)
x = 7×1
1
2
4
5
0
0
0
modelType1 - Модель движения тока'constvel' | 'constacc' | 'constturn'Модель токового движения, заданная как:
'constvel' - Модель движения с постоянной скоростью.
'constacc' - Модель движения с постоянным ускорением.
'constturn' - Модель движения с постоянной скоростью поворота.
x1 - Ковариация состояния или состояния текущей моделиВектор состояния или ковариационная матрица состояния, соответствующая текущей модели в modelType1, заданный как L -by-1 вектор действительных чисел или L -by L действительная матрица.
Размер вектора состояния должен соответствовать модели движения. Для примера, если modelType является 'constvel'вектор состояния должен иметь размер 2, 4 или 6. Точно так же, если modelType является 'constacc'вектор состояния должен иметь размер 3, 6 или 9. Если на modelType является 'constturn'вектор состояния должен иметь размер 5, 7, 10, 15, 14 или 21. Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пространства определяется следующей таблицей:
| modelType1 | Поддерживаемая размерность пространства | Размер состояния |
|---|---|---|
'constvel' | 1-D, 2-D, 3-D | 2 ✕ Пространственная размерность |
'constacc' | 1-D, 2-D, 3-D | 3 ✕ Пространственная размерность |
'constturn' | 2-D и 3-D | 5 для 2-D пространства и 7 для трехмерные пространства |
The 'constturn' тип модели поддерживает только 2-D и трехмерные пространства, поскольку поворот не может быть выполнен в 1-D пространстве. Если размерность пространства вычисляется как 1-D, то есть размер состояния равен 5 или 7, функция обрабатывает выходную размерность как 2, и значения, соответствующие второму измерению, устанавливаются равными 0. Например, выполните следующее в MATLAB® командная строка:
switchimm('constvel',rand(2,1),'constturn')
Типы данных: single | double
modelType2 - Модель движения, к которой x1'constvel' | 'constacc' | 'constturn'Модель движения, к которой x1
'constvel' - Модель движения с постоянной скоростью.
'constacc' - Модель движения с постоянным ускорением.
'constturn' - Модель движения с постоянной скоростью поворота.
x2 - Задайте размер и тип выходного состояния или ковариации состоянияНеобязательный вход x2 имеет тот же размер и тип данных, что и вектор выходного состояния или ковариационная матрица состояния, x. Переменная x2 не содержит фактическую информацию о состоянии выхода, но содержит только размер и тип данных выходов состояния. Для примера, когда x2 задано значение [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0], функция определяет выходной вектор состояния как вектор размера 7 с типом данных double.
Размер вектора состояния должен соответствовать модели движения. Для примера, если modelType является 'constvel'вектор состояния должен иметь размер 2, 4 или 6. Точно так же, если modelType является 'constacc'вектор состояния должен иметь размер 3, 6 или 9. Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пространства определяется следующей таблицей:
| modelType1 | Поддерживаемая размерность пространства | Размер состояния |
|---|---|---|
'constvel' | 1-D, 2-D, 3-D | 2 ✕ Пространственная размерность |
'constacc' | 1-D, 2-D, 3-D | 3 ✕ Пространственная размерность |
'constturn' | 2-D и 3-D | 5 для 2-D пространства и 7 для трехмерные пространства |
Пример: [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]
Типы данных: single | double
x - Ковариация состояния или состояния, соответствующая modelType2Вектор состояния или ковариационная матрица состояния, соответствующая модели движения, заданной в modelType2.
Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пространства определяется следующей таблицей:
| modelType1 | Поддерживаемая размерность пространства | Размер состояния |
|---|---|---|
'constvel' | 1-D, 2-D, 3-D | 2 ✕ Пространственная размерность |
'constacc' | 1-D, 2-D, 3-D | 3 ✕ Пространственная размерность |
'constturn' | 2-D и 3-D | 5 для 2-D пространства и 7 для трехмерные пространства |
Если x2 не задан:
Заданные modelType1 и x1функция определяет размерность входа состояния на основе зависимости, указанной в таблице. Для примера, если modelType1 является 'constvel', и x1 является вектором 4 на 1, размерность входного состояния задается 4/2, что равняется 2.
Если modelType1 является 'constacc' и x1 является вектором 6 на 1, размерность входного состояния задается 6/3, что равняется 2.
В этом случае, когда x2 не задан, выходной x имеет тот совпадающий тип данных что и x1 и размерность вычисляется с помощью modelType1 и x1.
Если x2 задается:
Функция вычисляет выход пространство размерности используя modelType2 и x2. Для примера, если modelType2 является 'constacc' и x2 является вектором 6 на 1, размерность выходного состояния задается 6/3, что равняется 2.
Область выхода x имеет совпадающий тип данных и размерность, что и x2.
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.