Модель движения с постоянным ускорением
возвращает обновленное состояние, updatedstate
= constacc(state
)state
, модели движения фильтра Калмана с постоянным ускорением в течение шага в одну секунду.
определяет временной шаг, updatedstate
= constacc(state
,dt
)dt
.
также задает шум состояния, updatedstate
= constacc(state
,w
,dt
)w
.
Для двумерного процесса постоянного ускорения матрицы переходов через временной шаг, T, является блоком диагонали:
Блок для каждой пространственной размерности имеет следующую форму:
Для каждой дополнительной пространственной размерности добавьте идентичный блок.
cameas
| cameasjac
| constaccjac
| constturn
| constturnjac
| constvel
| constveljac
| ctmeas
| ctmeasjac
| cvmeas
| cvmeasjac