Спрогнозируйте динамическую карту к метке времени
возвращает карту map
= predictMapToTime(tracker
,time
)tracker
предсказано до заданного time
.
Примечание
Эта функция выводит только предсказанную карту и изменяет результаты при вызове метода step tracker
. Используйте эти три настраиваемых свойства (FreeSpaceDiscountFactor
, DeathRate
, и ProcessNoise
) tracker
контролировать, как неопределенности влияют на предсказание карты.
___ = predictMapToTime(___,'WithStateAndCovariance',
дополнительно задает, предсказывает ли функция состояние и ковариацию состояния карты. Если tf
)tf
задается как false
, предсказываются только доказательства и заполнение карты. Состояние, ковариация состояния и классификация камеры как статические или динамические не предсказаны. Определение tf
как false
позволяет быстрее предсказать заполненность окружения.