Exponenta Banner

initializeTrack

Инициализация новой дорожки

Свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initializeTrack(tracker,track)
trackID = initializeTrack(tracker,track,filter)

Описание

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новую track в PHD- tracker. Перед инициализацией дорожки трекер необходимо обновить хотя бы один раз. Если дорожка инициализирована успешно, трекер или фузер присваивает выход trackID на дорожку, установите UpdateTime дорожки, равной последнему шагу в трекере, и синхронизирует данные во входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдается, если трекер или трек-фьюзер уже поддерживает максимальное количество треков, заданное MaxNumTracks свойство PHD-трекера. В этом случае trackID возвращается как 0, что указывает на отказ инициализации дорожки.

Примечание

Вы можете использовать этот синтаксис, только если внутренний фильтр плотности гипотез вероятностей PHD-трекера gmphd. Если внутренний фильтр ggiwphd, используйте второй синтаксис.

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новую track в PHD- tracker использование заданного фильтра плотности гипотезы вероятностей, filter.

Примечание

  • Если внутренний фильтр плотности гипотезы вероятностей, используемый в трекере, является ggiwphd необходимо использовать этот синтаксис вместо первого синтаксиса.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте PHD-трекер после настройки строения датчика отслеживания. Обновите трекер с десятью обнаружениями. Трекер поддерживает один трек.

configuration = trackingSensorConfiguration(1);
configuration.ClutterDensity = 1e-7;
configuration.IsValidTime = true;
tracker = trackerPHD('SensorConfigurations',configuration);

dt = 0.1;
for i = 1:10
    detections = objectDetection(i*dt,[5;-5;0] + 0.2*randn(3,1));
    tracker(detections,i*dt);
end

Как видно из NumTracks свойство, теперь трекер поддерживает один трек.

tracker
tracker = 
  trackerPHD with properties:

                    TrackerIndex: 0
            SensorConfigurations: {[1x1 trackingSensorConfiguration]}
                 PartitioningFcn: 'partitionDetections'
                   MaxNumSensors: 20
                    MaxNumTracks: 1000

             AssignmentThreshold: 25
                       BirthRate: 1.0000e-03
                       DeathRate: 1.0000e-06

             ExtractionThreshold: 0.5000
           ConfirmationThreshold: 0.8000
               DeletionThreshold: 1.0000e-03
                MergingThreshold: 25
              LabelingThresholds: [1.1000 1 0.8000]

                 StateParameters: [1x1 struct]
    HasSensorConfigurationsInput: false
                       NumTracks: 1
              NumConfirmedTracks: 1

Создайте новую дорожку с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack();

Инициализируйте дорожку в PHD трекере, используя только что созданную дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack,ggiwphd)
trackID = uint32
    2

Как видно из NumTracks свойство, теперь трекер поддерживает две дорожки.

tracker
tracker = 
  trackerPHD with properties:

                    TrackerIndex: 0
            SensorConfigurations: {[1x1 trackingSensorConfiguration]}
                 PartitioningFcn: 'partitionDetections'
                   MaxNumSensors: 20
                    MaxNumTracks: 1000

             AssignmentThreshold: 25
                       BirthRate: 1.0000e-03
                       DeathRate: 1.0000e-06

             ExtractionThreshold: 0.5000
           ConfirmationThreshold: 0.8000
               DeletionThreshold: 1.0000e-03
                MergingThreshold: 25
              LabelingThresholds: [1.1000 1 0.8000]

                 StateParameters: [1x1 struct]
    HasSensorConfigurationsInput: false
                       NumTracks: 2
              NumConfirmedTracks: 2

Входные параметры

свернуть все

Трекер плотности гипотезы вероятностей, заданный как trackerPHD объект.

Новая дорожка, которая будет инициализирована, задается как objectTrack объект или структура. Если указано в качестве структуры, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпадать с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Фильтр плотности гипотезы вероятностей, заданный как a gmphd или ggiwphd объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Идентификатор трека, возвращенный как неотрицательное целое число. trackID возвращается как 0, если track не инициализирован успешно.

Пример: 2

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка