tunerPlotPose
Постройте графики оценок положения фильтра
Описание
stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues)params содержит лучшие оценки параметров фильтра во время текущей итерации настройки. tunerValues содержит информацию о строении тюнера, данных о датчике и достоверных данных. Используйте эту функцию как значение для OutputFcn свойство tunerconfig объект для построения графика результатов настройки во время итераций.
Примеры
Визуализация результатов настройки с помощью tunerPlotPose
Создайте tunerconfiguration объект. Установите tunerPlotPose функция как выходная функция объекта.
tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)
tc =
tunerconfig with properties:
Filter: "imufilter"
TunableParameters: [1x5 string]
StepForward: 1.1000
StepBackward: 0.5000
MaxIterations: 20
ObjectiveLimit: 0.1000
FunctionTolerance: 0
Display: iter
Cost: RMS
OutputFcn: @tunerPlotPose
Загрузите предварительно записанные данные о датчике.
ld = load('imufilterTuneData.mat');Настройка imufilter объект, использующий данные датчика. Данные истинности и оценки показаны на рисунке.
tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)
Iteration Parameter Metric
_________ _________ ______
1 AccelerometerNoise 0.1149
1 GyroscopeNoise 0.1146
1 GyroscopeDriftNoise 0.1146
1 LinearAccelerationNoise 0.1122
1 LinearAccelerationDecayFactor 0.1103
2 AccelerometerNoise 0.1102
2 GyroscopeNoise 0.1098
2 GyroscopeDriftNoise 0.1098
2 LinearAccelerationNoise 0.1070
2 LinearAccelerationDecayFactor 0.1053
3 AccelerometerNoise 0.1053
3 GyroscopeNoise 0.1048
3 GyroscopeDriftNoise 0.1048
3 LinearAccelerationNoise 0.1016
3 LinearAccelerationDecayFactor 0.1002
4 AccelerometerNoise 0.1001
4 GyroscopeNoise 0.0996
Входные параметры
Выходные аргументы
См. также
ahrs10filter | ahrsfilter | imufilter | insfilterAsync | insfilterErrorState | insfilterMARG | insfilterNonholonomic | tunerconfig | tunernoise