Exponenta Banner

tunerPlotPose

Постройте графики оценок положения фильтра

Свернуть все на странице

Синтаксис

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues)

Описание

пример

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues) строит графики текущей оценки положения, состоящей из ориентации (и, возможно, положения, в зависимости от фильтра) и основная истина значений. params содержит лучшие оценки параметров фильтра во время текущей итерации настройки. tunerValues содержит информацию о строении тюнера, данных о датчике и достоверных данных. Используйте эту функцию как значение для OutputFcn свойство tunerconfig объект для построения графика результатов настройки во время итераций.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте tunerconfiguration объект. Установите tunerPlotPose функция как выходная функция объекта.

tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)
tc = 
  tunerconfig with properties:

               Filter: "imufilter"
    TunableParameters: [1x5 string]
          StepForward: 1.1000
         StepBackward: 0.5000
        MaxIterations: 20
       ObjectiveLimit: 0.1000
    FunctionTolerance: 0
              Display: iter
                 Cost: RMS
            OutputFcn: @tunerPlotPose

Загрузите предварительно записанные данные о датчике.

ld = load('imufilterTuneData.mat');

Настройка imufilter объект, использующий данные датчика. Данные истинности и оценки показаны на рисунке.

tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)
    Iteration    Parameter                        Metric
    _________    _________                        ______
    1            AccelerometerNoise               0.1149
    1            GyroscopeNoise                   0.1146
    1            GyroscopeDriftNoise              0.1146
    1            LinearAccelerationNoise          0.1122
    1            LinearAccelerationDecayFactor    0.1103
    2            AccelerometerNoise               0.1102
    2            GyroscopeNoise                   0.1098
    2            GyroscopeDriftNoise              0.1098
    2            LinearAccelerationNoise          0.1070
    2            LinearAccelerationDecayFactor    0.1053
    3            AccelerometerNoise               0.1053
    3            GyroscopeNoise                   0.1048
    3            GyroscopeDriftNoise              0.1048
    3            LinearAccelerationNoise          0.1016
    3            LinearAccelerationDecayFactor    0.1002
    4            AccelerometerNoise               0.1001
    4            GyroscopeNoise                   0.0996

Figure Tuning Results contains 3 axes. Axes 1 with title Orientation contains 2 objects of type line. This object represents Ground Truth. Axes 2 contains 2 objects of type line. Axes 3 contains 2 objects of type line. This object represents Filter Estimate.

Входные параметры

свернуть все

Оценки параметров фильтра во время текущей итерации процесса настройки, заданные как структура. Структура содержит одно поле для каждой общественной собственности фильтра и дополнительные поля для любого необходимого шума измерения. Точные имена полей варьируются в зависимости от настраиваемого фильтра.

Значения тюнера, заданные как структура. Структура имеет следующие поля:

Имя поляОписание
IterationКоличество итераций тюнера, заданное как положительное целое число
SensorDataВход данных о датчике в tune функция
GroundTruthОсновная истина в tune функция
Configurationtunerconfig объект, используемый для настройки
CostСтоимость настройки в конце текущей итерации

Выходные аргументы

свернуть все

Остановите процесс настройки, возвращенный следующим false. В результате использование tunerPlotPose функция как выходная функция tunerconfig объект никогда не завершает процесс настройки фильтра слияния.

См. также

| | | | | | | |

Введенный в R2021a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка