Извлеките лучшую оценку состояния и ковариацию из частиц
возвращает лучшую оценку состояния на основе текущего набора частиц. Оценка извлекается на основе State
= getStateEstimate(pf
)StateEstimationMethod
свойство от particleFilter
объект, pf
.
[
также возвращает ковариацию оценки состояния. Ковариация является мерой неопределенности оценки штата. Не все методы оценки состояния поддерживают ковариационный выход. В этом случае State
,StateCovariance
]
= getStateEstimate(pf
)getStateEstimate
возвращает StateCovariance
как [].
The State
и StateCovariance
информация может быть непосредственно доступна как свойства объекта фильтра частиц pf, как pf.State
и pf.StateCovariance
. Однако, когда обе эти величины необходимы, используйте getStateEstimation
метод с двумя выходными аргументами более вычислительно эффективен.