Interior PMSM

Трехфазный синхронный двигатель с внутренними постоянными магнитами с синусоидальной противоэлектродвижущей силой

  • Библиотека:
  • Блоксет силовых агрегатов/Двигатели/Электродвигатели и инверторы

    Блок управления двигателем/Электрические системы/Двигатели

  • Interior PMSM block

Описание

Блок Interior PMSM реализует трехфазный синхронный двигатель с внутренними постоянными магнитами (PMSM) с синусоидальной противоэлектродвижущей силой. Блок использует трехфазные входные напряжения, чтобы регулировать отдельные токи фазы, позволяя контролировать крутящий момент или скорость двигателя.

По умолчанию блок устанавливает параметр Simulation type равным Continuous использование непрерывного шага расчета во время симуляции. Если вы хотите сгенерировать код для целей с двойной и одинарной точностью с фиксированным шагом, рассматривая установка параметра Discrete. Затем задайте параметр Sample Time, Ts.

На вкладке Parameters, если вы выбираете Back-emfблок реализует это уравнение, чтобы вычислить постоянную константу редактирования.

λpm=13Ke1000P602π

Моторная Конструкция

Этот рисунок показывает конструкцию мотора с одной полюсной парой на моторе.

Магнитное поле двигателя от постоянных магнитов создает синусоидальную скорость изменения потока с углом двигателя.

Для соглашения о осях a-фазы и потоки постоянных магнитов выравниваются, когда угол θr мотора равен нулю.

Трехфазная синусоидальная модель электрической системы

Блок реализует эти уравнения, выраженные в исходной системе координат потока двигателя (dq-система координат). Все величины в исходной системе координат электродвигателя относятся к статору.

ωe=Pωmddtid=1LdvdRLdid+LqLdPωmiq

ddtiq=1LqvqRLqiqLdLqPωmidλpmPωmLq

Te=1.5P[λpmiq+(LdLq)idiq]

Lq и Ld индуктивности представляют отношение между индуктивностью фазы и положением двигателя из-за салиентности двигателя.

В уравнениях используются эти переменные.

Lq, Ld

q- и d-индуктивности (H)

R

Сопротивление обмоток статора (ом)

iq, id

токи q- и d-осей (A)

vq, vd

q- и d-осевые напряжения (V)

ωm

Угловая механическая скорость двигателя (рад/с)

ωe

Угловая электрическая скорость двигателя (рад/с)

λpm

Постоянное редактирование (Wb)

Ke

Противоэлектродвижущая сила (ЭДС) (Vpk_LL/krpm, где Vpk_LL - линейное пиковое измерение напряжения)

P

Количество пар полюсов

Te

Электромагнитный крутящий момент (Nm)

Θe

Электрический угол (рад)

Механическая система

Скорость вращения двигателя задается:

ddtωm=1J(TeTfFωmTm)dθmdt=ωm

В уравнениях используются эти переменные.

J

Комбинированная инерция двигателя и нагрузки (кгм ^ 2)

F

Комбинированное вязкое трение двигателя и нагрузки (Н· м/( рад/с))

θm

Механическое угловое положение мотора (рад)

Tm

Крутящий момент на валу мотора (Nm)

Te

Электромагнитный крутящий момент (Nm)

Tf

Момент трения вала мотора (Nm)

ωm

Угловая механическая скорость двигателя (рад/с)

Учет степени

Для учета степени, блок реализует эти уравнения.

Сигнал шины ОписаниеПеременнаяУравнения

PwrInfo

PwrTrnsfrd - Степень между блоками

  • Положительные сигналы указывают на поток в блок

  • Отрицательные сигналы указывают на выход из блока

PwrMtr

Механическая степень

Pmot

Pmot= ωmTe
PwrBus

Электрическая степень

Pbus

Pbus= vania+ vbnib+vcnic

PwrNotTrnsfrd - Степень через контур блока, но не переданный

  • Положительные сигналы указывают на вход

  • Отрицательные сигналы указывают на потерю

PwrElecLoss

Сопротивление потери степени

Pelec

Pelec= 32(Rsisd2+Rsisq2)
PwrMechLoss

Механические потери степени

Pmech

Когда Port Configuration установлено на Torque:

Pmech= (ωm2F+ |ωm|Tf)

Когда Port Configuration установлено на Speed:

Pmech= 0 

PwrStored - Сохраненная скорость изменения энергии

  • Положительные сигналы указывают на увеличение

  • Отрицательные сигналы указывают на уменьшение

PwrMtrStored

Сохраненная степень мотора

Pstr

Pstr= Pbus+ Pmot+ Pelec + Pmech

В уравнениях используются эти переменные.

R s

Сопротивление статора (ом)

ia, ib, ic

Фазы статора a, b и тока c (A)

isq, isd

Токи q- и d-осей статора (A)

van, vbn, vcn

Фазы статора a, b и напряжения c (V)

ωm

Угловая механическая скорость ротора (рад/с)

F

Комбинированный двигатель и вязкое демпфирование нагрузки (Н· м/( рад/с))

Te

Электромагнитный крутящий момент (Nm)

Tf

Комбинированный двигатель и крутящий момент трения нагрузки (Nm)

Амплитудно-инвариантное преобразование dq

Блок использует эти уравнения, чтобы реализовать амплитудно-инвариантное dq преобразование, чтобы убедиться, что dq и три амплитуды фазы равны.

[vsdvsq]= 23 [потому что(Θda)потому что(Θda2π3)потому что(Θda+2π3)sin(Θda)sin(Θda2π3)sin(Θda+2π3)][vavbvc]

[iaibic]=   [потому что(Θda)sin(Θda)потому что(Θda2π3)потому что(Θda+2π3)sin(Θda2π3)sin(Θda+2π3)][isdisq]

В уравнениях используются эти переменные.

Θda

dq электрический угол статора относительно ротора a оси (рад)

vsq, vsd

q статора - и d - напряжения оси (V)

isq, isd

Токи q - и d - оси (A)

va, vb, vc

Фазы напряжения статора a, b, c (V)

ia, ib, ic

Токи статора фаз a, b, c (A)

Порты

Вход

расширить все

Входной крутящий момент на валу мотора, Tm, в Н· м.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Torque для параметра Port Configuration.

Скорость вращения двигателя, ωm, в рад/с.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Speed для параметра Port Configuration.

Напряжения на клеммах статора, Va, Vb и Vc, в В.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Speed или Torque для параметра Port Configuration.

Выход

расширить все

Сигнал шины содержит эти вычисления блоков.

Сигнал ОписаниеПеременнаяМодули

IaStator

Ток фазы A статора

ia

A

IbStator

Ток фазы статора B

ib

A

IcStator

Ток фазы статора C

ic

A

IdSync

Ток прямой оси

id

A

IqSync

Квадратурный ток по оси

iq

A

VdSync

Напряжение прямой оси

vd

V

VqSync

Квадратурная ось напряжение

vq

V

MtrSpd

Угловая механическая скорость двигателя

ωm

рад/с

MtrPos

Механическое угловое положение мотора

θm

рад

MtrTrq

Электромагнитный крутящий момент

Te

Н· м

PwrInfo

PwrTrnsfrd

PwrMtr

Механическая степень

Pmot

W
PwrBus

Электрическая степень

Pbus

W

PwrNotTrnsfrd

PwrElecLoss

Сопротивление потери степени

Pelec

W
PwrMechLoss

Механические потери степени

Pmech

W

PwrStored

PwrMtrStored

Сохраненная степень мотора

Pstr

W

Фаза a, b, c тока, ia, ib и ic в А.

Крутящий момент двигателя, Tmtr, в Н· м.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Speed для параметра Mechanical input configuration.

Угловая скорость двигателя, ωmtr, в рад/с.

Зависимости

Чтобы создать этот порт, выберите Torque для параметра Mechanical input configuration.

Параметры

расширить все

Опции блока

В этой таблице представлены строения портов.

Строение портаСоздает Input portСоздает выходной порт

Torque

LdTrq

MtrSpd

Speed

Spd

MtrTrq

По умолчанию блок использует непрерывный шаг расчета во время симуляции. Если вы хотите сгенерировать код для целей с одной точностью, рассмотрите установка параметра на Discrete.

Зависимости

Установка значения Simulation type Discrete создает параметр Sample Time, Ts.

Интегрирование шага расчета для дискретной симуляции, в с.

Зависимости

Установка значения Simulation type Discrete создает параметр Sample Time, Ts.

Параметры нагрузки

Введите путь к параметру двигателя. «m» или. «mat» файл, который вы сохранили с помощью инструмента оценки параметра Motor Control Blockset™. Можно также нажать кнопку Browse, чтобы перемещаться и выбрать файл. «m» или «.mat», и обновить File параметр с помощью имени файла и пути. Для получения дополнительной информации, связанной с процессом оценки параметра двигателя, смотрите Оценку параметров двигателя с помощью Parameter Estimation Tool Motor Control Blockset.

  • Load from file - Нажмите эту кнопку, чтобы считать предполагаемые параметры двигателя из файла «.m» или «.mat» (обозначенный параметром File) и загрузить их в блок двигателей.

  • Save to file - Нажмите эту кнопку, чтобы считать параметры двигателя из блока двигателя и сохранить их в файл. «m» или. «mat» (с именем файла и местоположением, которое вы задаете в параметре File).

Примечание

Прежде чем вы нажмете Save to file кнопку, убедитесь, что имя целевого файла в параметре File имеет расширение «.m» или «.mat». Если вы используете любое другое расширение файла, блок выводит сообщение об ошибке.

Параметры

Пары шестов двигателей, P.

Сопротивление фазы статора на фазу, Rs, в оме.

Статор d-составляющей и q-составляющей индуктивности, Ld, Lq, в Н.

Постоянная константа редактирования, λpm, в Wb.

Обратная электродвижущая сила, ЭДС, Ke, в Vpk_LL/krpm. Vpk_LL - пиковое линейное измерение напряжения.

Чтобы вычислить постоянную константу редактирования, блок реализует это уравнение.

λpm=13Ke1000P602π

Механические свойства двигателя:

  • Инерция, J, в кгм ^ 2

  • Вязкое демпфирование, F, в Н· м/( рад/с)

  • Статическое трение, Tf, в Н· м

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Torque Параметр конфигурации.

Начальные значения

Начальные токи q- и d-осей, iq, id, в А.

Начальное угловое положение двигателя, θm0, в рад.

Начальная скорость вращения двигателя, ωm0, в рад/с.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Torque Параметр конфигурации.

Ссылки

[1] Кундур, П. Устойчивость системы Степени и Управление. Нью-Йорк, Нью-Йорк: McGraw Hill, 1993.

[2] Андерсон, П. М. Анализ неисправных степеней. Hoboken, NJ: Wiley-IEEE Press, 1995.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте