Exponenta Banner
exponenta event banner

generatePlotParameters

Параметры для plotSection

Свернуть все на странице

Синтаксис

plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj)

Описание

пример

plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj) создает структуру параметров для 2-D сечения графика явного закона MPC управления явного контроллера MPC EMPCobj. Вы устанавливаете поля этой структуры и используете ее, чтобы сгенерировать график, используя plotSection команда.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте модель объекта с двойным интегратором и создайте традиционный неявный контроллер MPC для этого объекта. Ограничьте управляемую переменную абсолютным значением меньше 1.

plant = tf(1,[1 0 0]);
MPCobj = mpc(plant,0.1,10,3);
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

MPCobj.MV = struct('Min',-1,'Max',1);

Задайте ограничения параметров для генерации явного контроллера MPC.

range = generateExplicitRange(MPCobj);
-->Converting the "Model.Plant" property of "mpc" object to state-space.
-->Converting model to discrete time.
   Assuming no disturbance added to measured output channel #1.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.

range.State.Min(:) = [-10;-10];
range.State.Max(:) = [10;10];
range.Reference.Min(:) = -2;
range.Reference.Max(:) = 2;
range.ManipulatedVariable.Min(:) = -1.1;
range.ManipulatedVariable.Max(:) = 1.1;

Создайте явный контроллер MPC.

EMPCobj = generateExplicitMPC(MPCobj,range);
Regions found / unexplored:       19/       0

Создайте структуру параметра plot по умолчанию, которая задает, что все параметры контроллера фиксированы на своих номинальных значениях для графического изображения.

plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj);

Разрешить изменение состояний контроллера при создании графика.

plotParams.State.Index = [];
plotParams.State.Value = [];

Исправьте манипулированную переменную и опорный сигнал, чтобы 0 для графического изображения.

plotParams.ManipulatedVariable.Index(1) = 1;
plotParams.ManipulatedVariable.Value(1) = 0;
plotParams.Reference.Index(1) = 1;
plotParams.Reference.Value(1) = 0;

Сгенерируйте график раздела 2-D для явного контроллера MPC.

plotSection(EMPCobj,plotParams)

Figure PiecewiseAffineSectionPlot contains an axes. The axes with title 2-D Plot of Explicit MPC Polyhedral Partition contains 19 objects of type patch.

ans = 
  Figure (1: PiecewiseAffineSectionPlot) with properties:

      Number: 1
        Name: 'PiecewiseAffineSectionPlot'
       Color: [1 1 1]
    Position: [360 502 560 420]
       Units: 'pixels'

  Show all properties

Входные параметры

свернуть все

Явный MPC- контроллера, для которого необходимо создать 2-D сечение, заданный как объект Explicit MPC контроллера. Использовать generateExplicitMPC для создания явного контроллера MPC.

Выходные аргументы

свернуть все

Параметры для секционного графика явного закона MPC управления, возвращенные как структура.

Как возвращено generatePlotParameters, а plotParams команда structure фиксирует все параметры закона управления в их номинальных значениях. Чтобы получить нужный график, устраните Index и Value значения двух параметров, образующих оси графика, и при необходимости изменяют фиксированные значения. Затем используйте plotSection команда для отображения 2-D сечения графика областей PWA явного закона о контроле с оставшимися свободными параметрами в качестве x и y осей.

Поля структуры plot-parameters следующие.

Фиксированные состояния контроллера, заданное как структура, имеющая Index поле и Value поле. Полевые plotParams.State.Index вектор, который содержит индексы состояний контроллера, которые нужно исправить для графика, и plotParams.State.Value содержит соответствующие значения постоянных состояний.

Измените значение по умолчанию plotParams.State чтобы сгенерировать требуемый график. Смотрите Описание Фиксированных Параметров 2-D для графика Явного Закона о Контроле.

Фиксированные опорные сигналы значения, заданные как структура, имеющая Index поле и Value поле. Полевые plotParams.Reference.Index является вектором, который содержит индексы опорных сигналов, которые нужно исправить для графика, и plotParams.Reference.Value содержит соответствующие значения опорного сигнала констант.

Измените значение по умолчанию plotParams.Reference чтобы сгенерировать требуемый график. Смотрите Описание Фиксированных Параметров 2-D для графика Явного Закона о Контроле.

Фиксированные измеренные значения нарушения порядка, заданные как структура, имеющая Index поле и Value поле. Полевые plotParams.MeasuredDisturbance.Index является вектором, который содержит индексы измеренных нарушений порядка, которые нужно исправить для графика, и plotParams.MeasuredDisturbance.Value содержит соответствующие постоянные измеренные значения нарушения порядка.

Измените значение по умолчанию plotParams.MeasuredDisturbance чтобы сгенерировать требуемый график. Смотрите Описание Фиксированных Параметров 2-D для Графика Явного Закона Контроля.

Фиксированные управляемые значения переменных, заданные как структура, имеющая Index поле и Value поле. Полевые plotParams.ManipulatedVariable.Index является вектором, который содержит индексы управляемых переменных, которые нужно исправить для графика, и plotParams.ManipulatedVariable.Value содержит соответствующие постоянные манипулируемые значения переменных.

Измените значение по умолчанию plotParams.ManipulatedVariable чтобы сгенерировать требуемый график. Смотрите Описание Фиксированных Параметров 2-D для графика Явного Закона о Контроле.

См. также

|

Введенный в R2014b

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка