Визуализируйте явный закон MPC управления как 2-D секционный график
plotSection( отображает 2-D график сечения кусочно-аффинных областей, используемых явным контроллером MPC. Все свободные параметры закона о контроле, кроме двух, фиксированы, как задано EMPCobj,plotParams)plotParams. Две оставшиеся переменные образуют оси графика. По умолчанию в EMPCobj.Range свойство устанавливает границы для этих осей.
Задайте модель объекта с двойным интегратором и создайте традиционный неявный контроллер MPC для этого объекта. Ограничьте управляемую переменную абсолютным значением меньше 1.
plant = tf(1,[1 0 0]); MPCobj = mpc(plant,0.1,10,3);
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000. -->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000. -->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.
MPCobj.MV = struct('Min',-1,'Max',1);
Задайте ограничения параметров для генерации явного контроллера MPC.
range = generateExplicitRange(MPCobj);
-->Converting the "Model.Plant" property of "mpc" object to state-space. -->Converting model to discrete time. Assuming no disturbance added to measured output channel #1. -->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
range.State.Min(:) = [-10;-10]; range.State.Max(:) = [10;10]; range.Reference.Min(:) = -2; range.Reference.Max(:) = 2; range.ManipulatedVariable.Min(:) = -1.1; range.ManipulatedVariable.Max(:) = 1.1;
Создайте явный контроллер MPC.
EMPCobj = generateExplicitMPC(MPCobj,range);
Regions found / unexplored: 19/ 0
Создайте структуру параметра plot по умолчанию, которая задает, что все параметры контроллера фиксированы на своих номинальных значениях для графического изображения.
plotParams = generatePlotParameters(EMPCobj);
Разрешить изменение состояний контроллера при создании графика.
plotParams.State.Index = []; plotParams.State.Value = [];
Исправьте манипулированную переменную и опорный сигнал, чтобы 0 для графического изображения.
plotParams.ManipulatedVariable.Index(1) = 1; plotParams.ManipulatedVariable.Value(1) = 0; plotParams.Reference.Index(1) = 1; plotParams.Reference.Value(1) = 0;
Сгенерируйте график раздела 2-D для явного контроллера MPC.
plotSection(EMPCobj,plotParams)
ans =
Figure (1: PiecewiseAffineSectionPlot) with properties:
Number: 1
Name: 'PiecewiseAffineSectionPlot'
Color: [1 1 1]
Position: [360 502 560 420]
Units: 'pixels'
Show all properties