Вычислите оптимальное управление с помощью явного MPC
вычисляет оптимальные перемещения манипулированной переменной в текущее время, используя явный закон прогнозирующего управления модели. Этот результат зависит от свойств, содержащихся в явном контроллере MPC и состояниях контроллера. Результат также зависит от измеренных выходных переменных, выходных ссылок (уставок) и измеренных входов нарушения порядка. mv
= mpcmoveExplicit(EMPCobj
,x
,ym
,r
,v
)mpcmoveExplicit
обновляет состояние контроллера, x
, при использовании оценки состояния по умолчанию. Звонить mpcmoveExplicit
неоднократно, чтобы симулировать прогнозирующее управление модели с обратной связью.
Используйте Explicit MPC Controller Блока Simulink для симуляции и генерации кода.