Измеренные выходы, заданное как вектор сигнал. Блок использует измеренные выходы объекта для улучшения оценок его состояния. Если ваш контроллер использует оценку состояния по умолчанию, вы должны подключить измеренные выходы объекта к mo входному порту. Если ваш контроллер использует пользовательскую оценку состояния, вы должны подключить предполагаемое состояние объекта к x[k|k] входному порту.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, очистите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

Пользовательская оценка состояния, заданная как вектор сигнал. Блок использует связанные оценки состояния вместо оценки состояний с помощью встроенного оценщика. Если ваш контроллер использует пользовательскую оценку состояния, вы должны подключить текущую оценку состояния к x[k|k] входному порту. Если ваш контроллер использует оценку состояния по умолчанию, вы должны подключить измеренный выход к mo входному порту.

Даже при том, что состояния модели шума (если таковые имеются) не используются в оптимизации MPC, пользовательский вектор состояния должен содержать все состояния, заданные в mpcstate объект контроллера, включая объект, нарушения порядка и состояния шумовой модели.

Используйте пользовательские оценки состояния, когда альтернативный метод оценки рассматривается как превосходящий встроенный оценщик или когда состояния полностью измеримы.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

В каждый момент управления ref сигнал должен содержать текущие опорные значения (цели или уставки) для _ny выходных переменных, где _ny - общее количество выходов, включая измеренные и не измеренные выходы. Поскольку этот блок не поддерживает предварительный просмотр ссылок, ref должен быть вектор сигналом.

Если ваша модель предсказания контроллера имеет измеренные нарушения порядка, вы должны включить этот порт и подключить к нему сигнал вектора-строки, содержащий _Nmd элементы, где _Nmd количество измеренных нарушений порядка.

Поскольку этот блок не поддерживает предварительный просмотр измеренных нарушений порядка, md должен быть вектор сигналом.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Measured disturbances.

Управляющие сигналы, используемые в объект на предыдущем контрольном интервале, задаются как вектор сигнал длины _Nmv, где _Nmv - количество манипулируемых переменных. Используйте этот входной порт, чтобы улучшить точность оценки состояния, когда:

Оценка состояния контроллера принимает, что MV являются кусочно-постоянными. Поэтому в _tk времени значение ext.mv должно содержать эффективные MV между временем _tk–1 и _tk. Для примера, если MV фактически изменяются в течение этого интервала, можно задать усредненное по времени значение, рассчитанное в _tk времени.

Для примера, который использует внешний управляемый входной порт переменной для бесшумной передачи, смотрите Контроллер Online и Offline с бесшумной передачей.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр External manipulated variable.

Чтобы выключить оценку контроллера, соедините switch с ненулевым сигналом.

Отключение оценки контроллера уменьшает вычислительные усилия, когда контроллер выход не нужен, например, когда система работает вручную или другой контроллер принял на себя. Однако контроллер продолжает обновлять свои оценки внутреннего состояния обычным способом. Поэтому он готов возобновить оценки, когда сигнал switch вернется к нулю. В то время как оценка контроллера отключена, блок передает текущий ext.mv сигнал на контроллер выход. Если порт ext.mv не включен, контроллер выход удерживается на значении, которое он имел, когда оценка была отключена.

Для примера, который использует внешний управляемый входной порт переменной для бесшумной передачи, смотрите Контроллер Online и Offline с бесшумной передачей.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external signal to enable controller evaluation.

Оптимальное манипулируемое действие управления, возвращаемое как вектор-столбец сигнал длины _Nmv, где _Nmv - количество манипулируемых переменных.

Контроллер обновляет свой mv выход в каждый момент управления с помощью закона управления, содержащегося в явном объекте контроллера MPC. Если оценка закона о контроле не удалась, mv неизменен (то есть проводится при предыдущем успешном результате) и status выход, если присутствует, становится либо 0, либо -1.

Этот выход указывает, удалось ли выполнить последнюю явную оценку закона о контроле MPC. Выходной порт обеспечивает скалярный сигнал, который имеет одно из следующих значений:

Если status либо 0, либо -1, выход mv остается на последнем известном хорошем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Status of piecewise affine function evaluation.

Этот выход обеспечивает индекс многогранной области, используемой в последней явной оценке закона контроля. Если оценка закона управления прекращается, сигнал на этом выходе равен нулю.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Region number of evaluated piecewise affine function.

Предполагаемое состояние контроллера в каждый момент управления, возвращаемое как вектор сигнал. Предполагаемые состояния включают в себя объект, нарушение порядка и состояния модели шума. Если используется пользовательская оценка состояния, этот выходной сигнал имеет то же значение, что и x[k|k] входной сигнал.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Estimated controller states.

Система координат explicitMPC объект, содержащий закон контроля, который будет использоваться. Он должен существовать в MATLAB^® рабочей области. Используйте generateExplicitMPC команда для создания этого объекта.

Программное использование

Дополнительное mpcstate объект, задающий начальное состояние контроллера. Если вы оставляете этот параметр пустым, блок использует номинальные значения, определенные в Model.Nominal свойство explicitMPC объект. Чтобы переопределить значения по умолчанию, создайте mpcstate объект в рабочей рабочей области и введите его имя в поле. Можно использовать этот параметр, чтобы состояния контроллера отражали истинное окружение объекта в начале вашей симуляции до конца ваших знаний.

Если включена пользовательская оценка состояния, блок игнорирует параметр Initial Controller State.

Программное использование

Если ваш контроллер имеет измеренные нарушения порядка, необходимо выбрать этот параметр, чтобы добавить md выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить ext.mv входной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить status выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить region выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить est.state выходной порт к блоку.

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы удалить mo входной порт и добавить x[k|k] входной порт.

Программное использование

Задайте блок тип данных манипулируемых переменных как один из следующих:

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы наследовать шаг расчета родительской подсистемы в качестве блочного шага расчета. Это позволяет вам условно выполнять этот блок внутри Function-Call Subsystem (Simulink) или Triggered Subsystem (Simulink) блоков. Для получения примера смотрите Использование MPC Контроллера Блока Inside Function-Call и Триггируемых подсистем.

Если вы очистите этот параметр, шаг расчета блока наследуется от объекта контроллера.

Чтобы просмотреть шаг расчета блока, в окне модели Simulink, на вкладке Debug, под Information Overlays, выберите colors или Text. Для получения дополнительной информации смотрите View Sample Time Information (Simulink).

Программное использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить switch входной порт к блоку. Каждый раз, когда ненулевой сигнал подается на входной порт коммутатора, оценка контроллера отключается. Смотрите switch входной порт для получения дополнительной информации.

Программное использование