Exponenta Banner

trim

Вычислите установившееся значение модели объекта управления состояния контроллера MPC для заданных входов и выходов

Свернуть все на странице

Синтаксис

x = trim(MPCobj,y,u)

Описание

Используйте Model Predictive Control Toolbox™ trim функция для вычисления значений устойчивого состояния объектов LTI в дискретном времени, управляемых контроллером MPC (см. mpc для фона).

Для поиска рабочих точек динамических систем смотрите trim (Simulink) и вычисление статических рабочих точек (Simulink Control Design).

пример

x = trim(MPCobj,y,u) возвращает установившееся значение для состояния объекта или лучшее приближение в смысле наименьших квадратов, такое что:

x−xoff=A(x−xoff)+B(u−uoff)y−yoff=C(x−xoff)+D(u−uoff)

Здесь A, B, C и D являются матрицами реализации пространства состояний дискретных моделей объекта управления, используемых в MPCobjxoff, uoff и yoff являются номинальными значениями расширенных x состояния, входных u и выходных y соответственно.

Примеры

свернуть все

Создайте завод, соответствующий объект MPC и вычислите установившееся значение состояния модели объекта управления.

mpcverbosity off;                           % turn off mpc messaging
plant=c2d(ss(zpk([],[-1 -10],20)),1);       % create plant (note the steady state gain)
mpcobj=mpc(plant,1);                        % create mpc object

x=trim(mpcobj,2,1)                          % caclulate trim point
MPCSTATE object with fields
          Plant: [0.4000 0.4000]
    Disturbance: 0
          Noise: [1×0 double]
       LastMove: 1
     Covariance: [3×3 double]

% check whether the calculated value is actually an equilibrium point
mpcobj.Model.Plant.A*x.Plant+mpcobj.Model.Plant.B*1-x.Plant
ans =
   1.0e-15 *
    0.1110
    0.0555
mpcobj.Model.Plant.C*x.Plant+mpcobj.Model.Plant.D*1-2
ans =
  -2.2204e-16

Получившееся значение состояния является точкой равновесия, потому что для заданных выходного и входного значений состояние на следующем временном шаге равно текущему состоянию (за исключением некоторых числовых ошибок).

Входные параметры

свернуть все

Моделируйте прогнозирующий контроллер, заданный как объект контроллера MPC. Чтобы создать контроллер MPC, используйте mpc.

Это - выход объекта управления (включая как измеренные, так и неизмеренные сигналы), для которого необходимо найти стационарное значение расширенного объекта состояния. Если объект имеет конечную установившуюся матрицу усиления G0 и y равно G0*u затем объект имеет стационарное состояние с выходом y и входные u.

Пример: [1 1]'

Это вход объекта управления (включая манипулируемые переменные, измеренные нарушения порядка и неизмеренные нарушения порядка), для которого вы хотите найти стационарное значение расширенного состояния объекта. Если не измеренные входные переменные нарушения порядка существуют, их значение должно быть 0.

Пример: [0 1]'

Выходные аргументы

свернуть все

Это лучшее приближение, в смысле наименьших квадратов, установившегося значения для состояния объекта, соответствующего заданным входным и выходным значениям.

См. также

|

Представлено до R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка