Получите значение заполнения местоположений
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize)
occMatrix = getOccupancy(map,bottomLeft,matSize,"local")
Создайте пустую двоичную сетку заполнения.
map = binaryOccupancyMap(10,10,20);
Входное положение транспортного средства, области значений, углы и максимальная область значений лазерного скана.
pose = [5,5,0]; ranges = 3*ones(100,1); angles = linspace(-pi/2,pi/2,100); maxrange = 20;
Создайте lidarScan объект с заданными областями и углами.
scan = lidarScan(ranges,angles);
Вставьте данные лазерного скана в карту заполнения.
insertRay(map,pose,scan,maxrange);
Отобразите карту, чтобы увидеть результаты вставки лазерного скана.
show(map)
Проверить заполнение места непосредственно перед транспортным средством.
getOccupancy(map,[8 5])
ans = logical
1
Доступ к значениям заполнения и проверка их статуса заполнения на основе занятых и свободных порогов occupancyMap объект.
Создайте матрицу и заполните ее значениями. Используйте эту матрицу для создания карты заполнения.
p = zeros(20,20); p(11:20,11:20) = ones(10,10); map = binaryOccupancyMap(p,10); show(map)
Получите заполнение других мест и проверьте их состояние заполнения. Статус заполнения возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1.
pocc = getOccupancy(map,[1.5 1]);
occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1]);
pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid');