[endpoints,midpoints]
= raycast(map,pose,range,angle) возвращает индексы камер заданного map для всех камер, пройденных лучом, исходящим из заданного pose при заданной angle и range значения. endpoints содержит все индексы, затронутые концом луча, со всеми другими точками, включенными в midpoints.
[endpoints,midpoints]
= raycast(map,p1,p2) возвращает индексы камеры сегмента линии между двумя заданными точками.
map - Представление карты binaryOccupancyMap объект
Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).
pose - Положение и ориентация датчика трехэлементный вектор
Положение и ориентация датчика, заданные как [x y theta] вектор. Положение датчика является x и y положением с угловой ориентацией theta (в радианах), измеренной от оси x.
range - Область значений лучей скаляр
Область значений лучей, заданный как скаляр в метрах.
angle - Угол луча скаляр
Угол луча, заданный в виде скаляра в радианах. Значение угла для соответствующего range.
p1 - Начальная точка луча двухэлементный вектор
Начальная точка луча, заданная как [x y] двухэлементный вектор. Точки заданы относительно лабораторной системы координат.
p2 - Конечная точка луча двухэлементный вектор
Конечная точка луча, заданная как [x y] двухэлементный вектор. Точки заданы относительно лабораторной системы координат.
endpoints - Индексы сетки конечных точек n -by-2 матрица
Индексы конечной точки, возвращенные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество индексов сетки. Конечные точки находятся где range попадания значений в заданную angle. Несколько индексов возвращаются, когда конечная точка лежит на контуре нескольких камер.
midpoints - Средние сетчатые индексы n -by-2 матрица
Индексы средней точки, возвращенные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество индексов сетки. Этот аргумент включает все индексы сетки, через которые пересекается луч, исключая конечную точку.
Расширенные возможности
Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
