Вставьте луч из наблюдения лазерного скана
insertRay(
вставляет одно или несколько наблюдений датчика скана лидара в сетку заполнения, map
,pose
,scan
,maxrange
)map
, с использованием входа lidarScan
(Robotics System Toolbox) объект, scan
, чтобы получить конечные точки луча. Местоположения конечных точек обновляются с использованием занятого значения. Если области значений выше maxrange
конечные точки луча считаются свободным пространством. Все другие точки вдоль луча обрабатываются как свободные от препятствий.
binaryOccupancyMap
| occupancyMap
| lidarScan
(Robotics System Toolbox) | lidarScan
(Robotics System Toolbox)