Класс: nav. StateValidator
Пакет: nav
Проверьте, является ли состояние допустимым
isValid = isStateValid(validatorObj,states)states действительны.
validatorObj - Объект валидатора состоянийnav.StateValidatorОбъект-валидатор состояний, заданный как объект из подкласса nav.StateValidator. Для предоставленных объектов валидатора состояний смотрите validatorOccupancyMap или validatorVehicleCostmap.
states - Штатные должностиНачальное положение, заданное как n вектор -элемент или m -by - n матрица векторов-строк. n - размерность пространства состояний, заданная в validatorObj. m количество состояний для проверки.
isValid - Действительные состояния1s и 0sДопустимые состояния, заданные как m - вектор 1s и 0с.
В этом примере показано, как использовать createPlanningTemplate функция для генерации шаблона для настройки собственного класса валидации состояния. Валидация состояния используется с алгоритмами планирования пути, чтобы гарантировать допустимые пути. Функция шаблона обеспечивает базовую реализацию, например, в целях.
Вызовите функцию создания шаблона. Эта функция генерирует файл определения класса для изменения для вашей собственной реализации. Сохраните этот файл.
createPlanningTemplate("StateValidator")
Определение классов и свойств
Первая часть шаблона задает определение класса и любые свойства для класса. Вывод из nav.StateValidator класс. Здесь можно задать любые дополнительные пользовательские свойства.
classdef MyCustomStateValidator < nav.StateValidator & ... matlabshared.planning.internal.EnforceScalarHandle properties % User-defined properties end
Сохраните свой пользовательский класс средства проверки состояния и убедитесь, что имя файла совпадает с именем класса.
Конструктор классов
Используйте конструктор, чтобы задать имя средства проверки пространства состояний и задать объект пространства состояний. Установите значение по умолчанию для пространства состояний, если оно не предусмотрено. Вызовите конструктор базового класса. Инициализируйте любые другие пользовательские свойства.
methods
function obj = MyCustomStateValidator(space)
narginchk(0,1)
if nargin == 0
space = stateSpaceSE2;
end
obj@nav.StateValidator(space);
% Initialize user-defined properties
end
Копировать семантику
Задайте copy определение метода. Скопируйте все значения пользовательских переменных в новый объект, так что copyObj является глубокой копией. Поведение по умолчанию, заданное в этом примере, создает новую копию объекта с тем же типом.
function copyObj = copy(obj) copyObj = feval(class(obj), obj.StateSpace); end
Проверяйте валидность состояния
Задайте способ проверки данного состояния. The state Вход может быть либо одной строкой вектора, либо матрицей векторов-строк для нескольких состояний. Настройте эту функцию для любого специального поведения валидации для вашего пространства состояний, такого как проверка столкновения на препятствия.
function isValid = isStateValid(obj, state) narginchk(2,2); nav.internal.validation.validateStateMatrix(state, nan, obj.StateSpace.NumStateVariables, ... "isStateValid", "state"); bounds = obj.StateSpace.StateBounds'; inBounds = state >= bounds(1,:) & state <= bounds(2,:); isValid = all(inBounds, 2); end
Проверяйте валидность движения
Задайте, как сгенерировать движение между состояниями и определите, является ли оно допустимым. В данном примере используйте linspace равномерно интерполировать между состояниями и проверить, действительны ли эти состояния, используя isStateValid. Настройте эту функцию для выборки между состояниями или рассмотрите другие аналитические методы для определения, может ли транспортное средство перемещаться между заданными состояниями.
function [isValid, lastValid] = isMotionValid(obj, state1, state2) narginchk(3,3); state1 = nav.internal.validation.validateStateVector(state1, ... obj.StateSpace.NumStateVariables, "isMotionValid", "state1"); state2 = nav.internal.validation.validateStateVector(state2, ... obj.StateSpace.NumStateVariables, "isMotionValid", "state2"); if (~obj.isStateValid(state1)) error("statevalidator:StartStateInvalid", "The start state of the motion is invalid."); end % Interpolate at a fixed interval between states and check state validity numInterpPoints = 100; interpStates = obj.StateSpace.interpolate(state1, state2, linspace(0,1,numInterpPoints)); interpValid = obj.isStateValid(interpStates); % Look for invalid states. Set lastValid state to index-1. firstInvalidIdx = find(~interpValid, 1); if isempty(firstInvalidIdx) isValid = true; lastValid = state2; else isValid = false; lastValid = interpStates(firstInvalidIdx-1,:); end end
Завершает методы и разделы классов.
end end
Сохраните определение класса валидатора пространства состояний. Теперь можно использовать конструктор классов, чтобы создать объект для валидации состояний для заданного пространства состояний.
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.