Валидатор состояния на основе 2-D сетки
The validatorOccupancyMap
объект проверяет состояния и дискретизированные движения на основе значения в карте заполнения 2-D. Расположение занятой карты интерпретируется как недопустимое состояние.
создает средство проверки карты заполнения 2-D, сопоставленное с пространством состояний SE2 с настройками по умолчанию.validator
= validatorOccupancyMap
создает валидатор в заданном определении пространства состояний, полученном из validator
= validatorOccupancyMap(stateSpace
)nav.StateSpace
.
задает validator
= validatorOccupancyMap(stateSpace
,Name,Value
)Map
или XYIndices
свойства с использованием Name,Value
аргументы в виде пар.
copy | Создайте глубокую копию объекта валидатора состояний |
isStateValid | Проверьте, является ли состояние допустимым |
isMotionValid | Проверьте, действителен ли путь между состояниями |