Валидатор состояния на основе 2-D сетки
The validatorOccupancyMap объект проверяет состояния и дискретизированные движения на основе значения в карте заполнения 2-D. Расположение занятой карты интерпретируется как недопустимое состояние.
validator = validatorOccupancyMap
validator = validatorOccupancyMap(stateSpace)nav.StateSpace.
validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value)Map или XYIndices свойства с использованием Name,Value аргументы в виде пар.
copy | Создайте глубокую копию объекта валидатора состояний |
isStateValid | Проверьте, является ли состояние допустимым |
isMotionValid | Проверьте, действителен ли путь между состояниями |
В этом примере показано, как проверить пути через среду видимости.
Загрузите карты примера. Используйте простую карту, чтобы создать двоичную карту заполнения.
load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)
Задайте грубый путь через карту.
path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2]; hold on plot(path(:,1),path(:,2),"--o")
Создайте валидатор состояния, используя stateSpaceSE2 определение. Укажите карту и расстояние для интерполяции и проверки сегментов контура.
validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2); validator.Map = map; validator.ValidationDistance = 0.1;
Проверяйте, что точки пути являются допустимыми состояниями. Все три точки находятся в свободном пространстве, поэтому считаются действительными.
isValid = isStateValid(validator,path)
isValid = 3x1 logical array
1
1
1
Проверяйте движение между каждыми последовательными состояниями пути. The isMotionValid функция интерполируется вдоль пути между состояниями. Если сегмент контура недопустим, постройте график последней допустимой точки вдоль пути.
startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
for i = 1:2
[isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
if ~isPathValid
plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
end
end
hold off