[endpoints,midpoints]
= raycast(map,pose,range,angle) возвращает индексы камер заданного map для всех камер, пройденных лучом, исходящим из заданного pose при заданной angle и range значения. endpoints содержит все индексы, затронутые концом луча, со всеми другими точками, включенными в midpoints.
Используйте raycast способ формирования индексов камер для всех камер, пройденных лучом.
Создайте пустую карту. Карта низкого разрешения используется, чтобы проиллюстрировать действующие местоположения сетки.
map = occupancyMap(10,10,1);
show(map)
Получите индексы сетки средних и конечных точек луча от [2 3] на [8.5 8]. Установите значения заполнения для этих индексов сетки. Средние точки рассматриваются как открытое пространство. Обновляйте конечные точки с помощью занятого наблюдения.
Постройте график исходного луча по карте. Каждая камера сетки, касающаяся линии, обновляется. Начальная точка перекрывает несколько камеры, и линия касается ребра определенных камер, но все камеры все еще обновляются.
show(map)
hold on
plot([p1(1) p2(1)],[p1(2) p2(2)],'-b','LineWidth',2)
plot(p2(1),p2(2),'or')
grid on
Представление карты, заданное как occupancyMap объект. Этот объект представляет окружение датчика. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения этой камеры. Значения, близкие к 1, представляют высокую вероятность того, что камера содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют высокую вероятность того, что камера не занята и свободна от препятствий.
pose - Положение и ориентация датчика трехэлементный вектор
Положение и ориентация датчика, заданные как [x y theta] вектор. Положение датчика является x и y положением с угловой ориентацией theta (в радианах), измеренной от оси x.
range - Область значений лучей скаляр
Область значений лучей, заданный как скаляр в метрах.
angle - Угол луча скаляр
Угол луча, заданный в виде скаляра в радианах. Значение угла для соответствующего range.
p1 - Начальная точка луча двухэлементный вектор
Начальная точка луча, заданная как [x y] двухэлементный вектор. Точка задана в мировой системе координат.
p2 - Конечная точка луча двухэлементный вектор
Конечная точка луча, заданная как [x y] двухэлементный вектор. Точка задана в мировой системе координат.
endpoints - Индексы сетки конечных точек n -by-2 матрица
Индексы конечной точки, возвращенные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество индексов сетки. Конечные точки находятся где range попадания значений в заданную angle. Несколько индексов возвращаются, когда конечная точка лежит на контуре нескольких камер.
midpoints - Средние сетчатые индексы n -by-2 матрица
Индексы средней точки, возвращенные как n-на-2 матрица [i j] пар, где n количество индексов сетки. Этот аргумент включает все индексы сетки, через которые пересекается луч, исключая конечную точку.
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте
Памятка переводчика
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.