Отобразите эффекты параметра шума
showNoiseDistribution( показывает распределение шума для обновления положения одометрии по умолчанию, количество выборок и текущие параметры шума на вход объекте.ommObj)
axes = showNoiseDistribution( показывает распределение шума и возвращает указатель на оси.ommObj)
showNoiseDistribution( предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими ommObj,Name,Value)Name,Value пар. Имя (Name) - это имя свойства, а значение (Value) - соответствующее значение. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Не заданные свойства сохраняют значения по умолчанию.
Этот пример показывает, как визуализировать эффект различных параметров шума на odometryMotionModel класс. Система координат odometryMotionModel объект содержит параметры шума модели движения для дифференциального приводного транспортного средства. Использование showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.
Создайте объект модели движения.
motionModel = odometryMotionModel;
Покажите распределение частиц с существующими параметрами шума. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.
showNoiseDistribution(motionModel);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_01.png)
Отобразите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством выборок. Изменение одометрии используется как окончательное положение с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.
showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 0.2 0.2 0.2] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_02.png)
Измените Noise параметры и визуализация эффектов. Используйте то же изменение положения одометрии и количество выборок.
motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1]; showNoiseDistribution(motionModel, ... 'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ... 'NumSamples', 1000);
![Figure Odometry Motion Model contains an axes. The axes with title Noise Parameters: [0.2 1 0.2 1] contains 4 objects of type line. These objects represent Robot initial pose, Robot final pose, Samples at final pose.](../../examples/nav/win64/ShowNoiseDistributionEffectsForOdometryMotionModelExample_03.png)