Этот пример показывает, как визуализировать эффект различных параметров шума на odometryMotionModel класс. Система координат odometryMotionModel объект содержит параметры шума модели движения для дифференциального приводного транспортного средства. Использование showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.

Создайте объект модели движения.

motionModel = odometryMotionModel;

Покажите распределение частиц с существующими параметрами шума. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.

showNoiseDistribution(motionModel);

Отобразите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством выборок. Изменение одометрии используется как окончательное положение с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.

showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Измените Noise параметры и визуализация эффектов. Используйте то же изменение положения одометрии и количество выборок.

 motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1];
 
 showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);