Найдите путь без препятствий между двумя положениями
Планируйте путь без столкновения для транспортного средства через парковку с помощью алгоритма Hybrid A *.
Создайте и назначьте карту для валидатора состояний
Загрузите значения стоимости камер в косметическую карту транспортного средства на парковке.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Создайте binaryOccupancyMap со значениями затрат.
map = binaryOccupancyMap(costVal);
Создайте объект средства проверки состояния для проверки столкновения.
validator = validatorOccupancyMap;
Присвойте карту объекту состояния.
validator.Map = map;
Планирование и визуализация пути
Инициализируйте plannerHybridAStar объект с объектом средства проверки состояния. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.
planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);
Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, theta]. x и y задают положение в метрах, а theta задает угол ориентации в радианах.
startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];Планируйте путь от начального положения до положения цели.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose);
Визуализируйте путь с помощью функции show.
show(planner)
