Создайте объект средства проверки состояния для проверки столкновения.
validator = validatorOccupancyMap;
Присвойте карту объекту состояния.
validator.Map = map;
Планирование и визуализация пути
Инициализируйте plannerHybridAStar объект с объектом средства проверки состояния. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.
Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, theta]. x и y задают положение в метрах, а theta задает угол ориентации в радианах.
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
Пример: 'Positions','none'
'Parent' - Ось, используемая для построения пути Axes| объекта UIAxes объект
Оси, используемые для построения графика пути, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и либо axes или uiaxes объект. Если вы не задаете 'Parent'Создаётся новый рисунок.
'Tree' - Отобразите дерево расширения 'on' (по умолчанию) | 'off'
Отобразите опцию дерева расширения, заданную как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tree' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: show(planner,'Tree','off')
Типы данных: string
'Path' - Отображение планового пути 'on' (по умолчанию) | 'off'
Отобразите опцию планового пути, заданную как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Path' и любой из них 'on' или 'off'.
Пример: show(planner,'Path','off')
Типы данных: string
'Positions' - Отображение начальной и целевой точек 'both' (по умолчанию) | 'start' | 'goal' | 'none'
Отображение начальной и целевой точек, заданных как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Positions' и одно из следующих:
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.