show

Визуализация запланированного пути

Свернуть все на странице

Синтаксис

show(planner)
show(planner,Name,Value)
axHandle = show(planner)

Описание

пример

show(planner) строит графики дерева расширения Hybrid A * и запланированного пути на карте.

show(planner,Name,Value) задает дополнительные опции, используя один или несколько аргументы пары "имя-значение".

axHandle = show(planner) выводит указатель на оси рисунка, используемый для построения графика пути.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Планируйте путь без столкновения для транспортного средства через парковку с помощью алгоритма Hybrid A *.

Создайте и назначьте карту для валидатора состояний

Загрузите значения стоимости камер в косметическую карту транспортного средства на парковке.

load parkingLotCostVal.mat % costVal

Создайте binaryOccupancyMap со значениями затрат.

map = binaryOccupancyMap(costVal);

Создайте объект средства проверки состояния для проверки столкновения.

validator = validatorOccupancyMap;

Присвойте карту объекту состояния.

validator.Map = map;

Планирование и визуализация пути

Инициализируйте plannerHybridAStar объект с объектом средства проверки состояния. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.

planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);

Задайте начальное и целевое положения для транспортного средства как векторы [x, y, theta]. x и y задают положение в метрах, а theta задает угол ориентации в радианах.

startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];

Планируйте путь от начального положения до положения цели.

refpath = plan(planner,startPose,goalPose);

Визуализируйте путь с помощью функции show.

show(planner)

Figure contains an axes. The axes with title Hybrid A* Path Planner contains 6 objects of type image, line, scatter. These objects represent Forward Motion Primitives, Reverse Motion Primitives, Final Path, Start, Goal.

Входные параметры

свернуть все

Гибридный планировщик пути A *, заданный как plannerHybridAStar объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Positions','none'

Оси, используемые для построения графика пути, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и либо axes или uiaxes объект. Если вы не задаете 'Parent'Создаётся новый рисунок.

Отобразите опцию дерева расширения, заданную как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Tree' и любой из них 'on' или 'off'.

Пример: show(planner,'Tree','off')

Типы данных: string

Отобразите опцию планового пути, заданную как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Path' и любой из них 'on' или 'off'.

Пример: show(planner,'Path','off')

Типы данных: string

Отображение начальной и целевой точек, заданных как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Positions' и одно из следующих:

  • 'start' - Отображение начальной точки.

  • 'goal' - Отобразите точку цели.

  • 'both' - Отображение начальной и целевой точек.

  • 'none' - Не отображать точки.

Пример: show(planner,'Positions','start')

Типы данных: string

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые для построения графика пути, возвращенные как axes или uiaxes объект.

См. также

| |

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте