Оптимизируйте график положения на основе узлов и ограничений по ребрам. График положения, используемый в этом примере, получен из Intel Research Lab Dataset и был сгенерирован при сборе информации об одометрии колеса и лазерном датчике области значений в закрытой лаборатории.

Загрузите набор данных Intel, содержащий график 2-D положения. Осмотрите poseGraph объект для просмотра числа узлов и замыканий цикла.

load intel-2d-posegraph.mat pg
disp(pg)

  poseGraph with properties:

               NumNodes: 1228
               NumEdges: 1483
    NumLoopClosureEdges: 256
     LoopClosureEdgeIDs: [1x256 double]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытие цикла, идентифицированное в наборе данных.

show(pg,'IDs','off');
title('Original Pose Graph')

Оптимизируйте график положения. Узлы корректируются на основе ограничений ребра и цикла замыканий. Постройте график оптимизированного графика положения, чтобы увидеть настройку узлов с закрытиями контура.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
show(updatedPG,'IDs','off');
title('Updated Pose Graph')

Оптимизируйте график положения на основе узлов и ограничений по ребрам. График положения, используемый в этом примере, взят из набора данных MIT и был сгенерирован с помощью информации, извлеченной из парковочного гаража.

Загрузите график положения из набора данных MIT. Осмотрите poseGraph3D объект для просмотра числа узлов и замыканий цикла.

load parking-garage-posegraph.mat pg
disp(pg);

  poseGraph3D with properties:

               NumNodes: 1661
               NumEdges: 6275
    NumLoopClosureEdges: 4615
     LoopClosureEdgeIDs: [1x4615 double]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытие цикла, идентифицированное в наборе данных.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');
view(-30,45)

Оптимизируйте график положения. Узлы корректируются на основе ограничений ребра и цикла замыканий. Постройте график оптимизированного графика положения, чтобы увидеть настройку узлов с закрытиями контура.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');
view(-30,45)