График положения, заданный как poseGraph или poseGraph3D объект.

Относительное положение между узлами, заданное как одно из следующего:

Для poseGraph (2-D), положение является [x y theta] вектор, который задает xy положение и угол ориентации, theta.

Для poseGraph3D, положение является [x y z qw qx qy qz] вектор, который определяется xyz ориентацией -position и quaternion, [qw qx qy qz]

Информационные матрицы, заданные в компактном виде как вектор с 6 элементами или вектор с 21 элементами.

Каждая строка является верхним треугольником квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность измерения. Матрица вычисляется как обратная ковариации. Если измерение является [x y theta] вектор, ковариационная матрица является 3 на 3 парных ковариационных вычислений. Обычно неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2-D), каждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значение по умолчанию является [1 0 0 1 0 1]. Для знаковых узлов последние три элемента возвращаются следующим NaN.

Для poseGraph3Dкаждая информационная матрица является вектором с 21 элементом. Значение по умолчанию является [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].

Узел для присоединения, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла в poseGraph. При указании без toNodeID, addRelativePose создает новый узел и добавляет ребро между новым узлом и fromNodeID узел.

Узел для присоединения, заданный как положительное целое число. Это целое число соответствует идентификатору узла в poseGraph. addRelativePose добавляет ребра между этим узлом и fromNodeID узел.