Ближайшие точки ссылочного пути, возвращенные как N-на-6 числовая матрица с строками формы [x y theta kappa dkappa s], где:
x
y и theta- состояние SE (2), выраженное в глобальных координатах, с x и y в метрах и theta в радианах
kappa - Кривизна, или обратная величине радиуса, в метрах
dkappa - Производная кривизны по длине дуги в метрах в секунду
s - Длина дуги, или расстояние вдоль пути от источника пути, в метрах
N - число точек, выбранная вдоль пути ссылки.