Траектории в глобальной системе координат, возвращенные как P-на-6 числовая матрица с строками формы [x y theta kappa speed accel], где:
x
y и theta - Состояние SE (2), выраженное в глобальных координатах, с x и y в метрах и theta в радианах
kappa -- Кривизна, или обратная величина радиуса, в метрах
speed - Скорость в theta направление в м/с
accel - Ускорение в theta направление в м/с2
P - количество траекторий Френе, преобразованных в глобальные траектории.