Сглаживайте ссылку путь, подгонка к путевым точкам
The referencePathFrenet
объект подходит к гладкой, кусочно-непрерывной кривой для набора путевых точек, заданных как [x y]
или [x y theta]
. После подбора кривой точек вдоль кривой точки пути выражаются как [x y theta kappa dkappa s]
, где:
x
y
и theta
- состояние SE (2), выраженное в глобальных координатах, с x
и y
в метрах и theta
в радианах
kappa
- Кривизна, или обратная величине радиуса, в метрах
dkappa
- Производная кривизны по длине дуги в метрах в секунду
s
- Длина дуги, или расстояние вдоль пути от источника пути, в метрах
Используя этот объект, преобразуйте траектории между глобальной и Френдской системами координат, интерполируйте состояния вдоль пути на основе длины дуги и запросите ближайшую точку на пути из глобального состояния.
Объект выражает состояния Френе как вектор формы [S dS ddS L dL ddL]
, где S
- длина дуги и L
- перпендикулярное отклонение от направления опорного пути. Производные S
относятся ко времени. Производные L
относятся к длине дуги, S
.
refPathObj = referencePathFrenet(
подбирает кусочно-непрерывный набор кривых к заданным путевым точкам. The waypoints
)waypoints
аргумент устанавливает Waypoints
свойство.
refPathObj = referencePathFrenet(
подбирает кусочно-непрерывный набор кривых к путевым точкам, используя заданное расстояние между интерполированными точками пути. The waypoints
,'DiscretizationDistance',discretionDist)discretionDist
аргумент устанавливает DiscretizationDistance
свойство.
closestPoint | Нахождение ближайшей точки на ссылку пути к глобальной точке |
frenet2global | Преобразуйте состояния Френе в глобальные состояния |
global2frenet | Преобразуйте глобальные состояния в состояния Френе |
interpolate | Интерполяция опорного пути при заданных длинах дуги |
show | Отображение ссылки путь на рисунке |