Exponenta Banner

sampleUniform

Состояние выборки с использованием равномерного распределения

Свернуть все на странице

Синтаксис

state = sampleUniform(space)
state = sampleUniform(space,numSamples)
state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples)

Описание

state = sampleUniform(space) дискретизирует состояние в границах в StateBounds свойство заданного объекта пространства состояний space использование равномерного распределения вероятностей. Для stateSpaceSE3 объект, переменные состояния, соответствующие ориентации, связаны с модулем кватернионом с помощью равномерного распределения случайных вращений.

пример

state = sampleUniform(space,numSamples) возвращает заданное количество выборок состояний numSamples в границах объекта пространства состояний.

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples) дискретизирует состояния в заданном субрегионе границ объекта пространства состояний. Укажите центр области выборки nearState и расстояние от центра области дискретизации до ее контуров distVector.

Примечание

The stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот синтаксис.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте пространство состояний SE (3).

space = stateSpaceSE3([-10 10; -10 10; -10 10; inf inf; inf inf; inf inf; inf inf])
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7x2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Выборка 3 состояния в пределах полных границ состояния.

state = sampleUniform(space,3)
state = 3×7

    6.2945    8.1158   -7.4603    0.6316    0.3078   -0.6921   -0.1654
    8.2675    2.6472   -8.0492   -0.0834   -0.9448    0.2709    0.1641
   -4.4300    0.9376    9.1501    0.5771   -0.5458   -0.5490   -0.2601

Входные параметры

свернуть все

Объект пространства состояний, заданный как stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins, или stateSpaceReedsShepp объект.

Количество выборок, заданное в виде положительного целого числа.

Типы данных: single | double

Центр области дискретизации, заданный как трехэлементный вектор вещественных значений.

Для 2-D объектов пространства состояний stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором формы [x y theta], который задает xy положение и угол ориентации theta состояния в пространстве состояний.

Примечание

The stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот аргумент.

Типы данных: single | double

Расстояние контура области дискретизации от центра, заданное как трехэлементный вектор положительных чисел.

Для 2-D объектов пространства состояний stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором формы [x y theta], который задает xy положение и угол ориентации theta состояния в пространстве состояний.

Примечание

The stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот аргумент.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Выборки состояний, возвращенные как n -by-3 или n -by-7 матрица вещественных значений. n - количество выборок.

Для 2-D объектов пространства состояний stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsSheppкаждая строка имеет форму [x y theta], который задает xy положение и угол ориентации theta из выбранных состояний.

Для объекта пространства состояний 3-D stateSpaceSE3каждая строка имеет форму [x y z qw qx qy qz], который определяет xyz ориентацию -позиции и кватерниона [qw qx qy qz] из выбранных состояний.

Типы данных: single | double

См. также

| | |

Введенный в R2019b

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка