Выберите алгоритмы планирования пути для навигации

Navigation Toolbox™ предоставляет несколько планировщиков пути или движения, чтобы сгенерировать последовательность допустимых строений, которые перемещают объект от начальной к конечной цели. Тулбокс поддерживает как глобальных, так и локальных планировщиков. Глобальным планировщикам обычно требуется карта и задается общее пространство состояний. Локальные планировщики обычно берут глобально спланированный путь и корректируют путь на основе препятствий в окружении. Планировщики проверяют на наличие конфликтов со окружением, соединяют и распространяют состояния и используют функции затрат для оптимальности. В приведенной ниже таблице подробно описываются основные различия между различными планировщиками и время использования определенного.

Планировщик	Тип и область видимости	Проверка столкновения	Связь и распространение состояний	Преимущества	Используется для
Основанные на сетке A * - `plannerAStarGrid`	Глобальный планировщик пути	Карта заполнения (`validatorOccupancyMap`)	Связь: XY линейные примитивы движения Распространение: Не поддерживается	Настраиваемая стоимость и эвристика Оптимальность, если эвристика последовательна и допустима	Роботы Omnidrive
Гибридный A * - `plannerHybridAStar`	Глобальный планировщик пути	Карта заполнения (`validatorOccupancyMap` или `validatorVehicleCostmap`)	Связь: примитив движения Ридса-Шеппа Распространение: Примитив движения круговой дуги	Дифференциальные ограничения для распространения состояний	Неголономные транспортные средства с минимальным радиусом поворота
Быстро исследующее случайное дерево (RRT) - `plannerRRT`	Глобальный планировщик пути	Валидатор общего состояния	Связь: Общее пространство состояний Распространение: Не поддерживается	Настраиваемый	Манипуляторы, вседорожные роботы, транспортные средства с минимальным радиусом поворота
RRT * - `plannerRRTStar`	Глобальный планировщик пути	Валидатор общего состояния	Связь: Общее пространство состояний Распространение: Не поддерживается	Настраиваемый Асимптотически оптимальный	Манипуляторы, вседорожные роботы, транспортные средства с минимальным радиусом поворота
Траектория Френе - `trajectoryOptimalFrenet`	Локальный генератор траектории	Валидатор общего состояния	Связь: Квинтические полиномы или клотоиды Распространение: Не применимо	Настраиваемая проверка столкновения Самооценка оптимальности	Тип Ackermann транспортных средств для езды по шоссе

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация